六自由度正反解算法

最新推荐文章于 2024-05-09 07:58:18 发布
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分类专栏： c++
丫丫afc
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专栏目录
6自由度机器人运动学正反解C++程序
07-26
6自由度机器人运动学正、反解C++程序，可直接运行，简单易懂！
Stewart六自由度平台正反解算法
panjinliang066333的博客
11-30 1万+
1、反解 反解：通过给定的六个姿态数据计算六个电动缸的位置长度。 选好坐标系，数学建模。下平台固定，上平台运动。计算上平台6个坐标点经过运动变换之后计算出新的坐标点。计算上平台新的坐标点和下平台固定坐标点的两点距离，即可计算出电动缸新的长度。 P=T*P0+P'。P为上平台新的坐标点，T是欧拉旋转变换复合矩阵，P'为空间三个方向平移量。 T=T1*T2*T3。T1、T2、T3分别对应x轴、y轴、z轴方向的旋转矩阵。 2、正解 使用方法：牛顿迭代法。 正解方程...
六自由度（6DOF）定位技术背后的原理与应用
最新发布
极客代码
05-09 1891
在未来的研究中，我们需要继续探索更有效的算法和技术，以解决这些挑战，并推动6DOF位姿估计领域的发展。这些算法通过学习图像特征与物体位姿之间的关系，能够在没有精确特征匹配的情况下，直接从图像中预测物体的位姿。为了实现实时位姿估计，研究人员开发了多种轻量级网络模型，如MobileNets和ShuffleNets，这些模型能够在保持较高位姿估计精度的同时，提供快速的估计速度。在这个示例中，我们将使用棋盘格作为已知物体，通过相机拍摄棋盘格的图像，并估计相机相对于棋盘格的位姿。常用的特征包括角点、边缘、斑点等。
Stewart平台及其数学运算
qq_40259654的博客
05-16 6322
本帖主要用于记录自己学习Stewart平台的过程，并分享自己的学习经验。本人在做本科毕业设计的时候才深入了解到Stewart平台，发现它的设计很巧妙，与一般的机械臂不同，Stewart平台的逆运动学比正运动学更简单。本人也找到过许多有关Stewart平台的论文或资料，但其介绍的并没那么详细或基础，因此本人对现有Stewart平台的相关资料进行了一些整理，并分享给有需要的小伙伴。
Stewart六自由度正解、逆解计算-C#和Matlab程序
panjinliang066333的博客
10-13 2932
在上述示例程序中，我们定义了底座上的固定点坐标、连杆长度和平台上的移动点坐标，并调用`StewartForwardKinematics`方法计算平台的位置坐标和姿态（旋转矩阵）。请注意，这只是一个简单的示例程序，具体的实现可能会根据你的具体需求和机构的几何结构而有所不同。根据各个连杆的角度，可以构建旋转矩阵，然后将平台上的移动点坐标转换到底座坐标系中，从而得到平台的位姿。要进行Stewart平台的正解计算，即已知各个连杆的长度和底座上的固定点坐标，求解平台上的移动点坐标。1. 定义底座和平台的坐标系。
【Stewart并联机器人运动学逆解可视化仿真】
weixin_50810203的博客
04-22 4076
Stewart并联机器人可视化仿真 1. 坐标系建立（SPS构型） 在已知六自由度 Stewart 平台结构参数以及动平台位置的情况下，求其所有连杆伸缩长度就是 Stewart 平台的位置反解问题。提出了定坐标系与动坐标系的定义方法以及旋转矩阵的计算方法。因此，本文求解平台位置反解问题的基本方法是，通过计算上下平台运动后铰点在空间中的坐标向量，从而将连杆长度的求解问题转化为坐标系中点与点的距离问题。图 2-4 为 Stewart 平台的俯视图。上、下平台的铰链中心点分布在两个半径同，中心位置重合的圆中，其中
论文研究-Stewart型六自由度平台正反解研究 .pdf
08-22
Stewart型六自由度平台正反解研究，蔡保富，廖传书，本文研究了Stewart型六自由度平台的正解和反解。根据Stewart型六自由度平台的结构的特点，为了达到高精度的实时控制，设计出具有算法�
六自由度运动平台实时控制的正_反解算法.pdf
06-29
六自由度运动平台实时控制的正_反解算法.pdf
6自由度Stewart并联机构位置正反解matlab程序+GUI界面
05-03
本matlab程序仿真了6自由度Stewart平台，得到了正反解，并提供了可视化的GUI界面，可作为求解工作空间的参考，其中正解方法参考自以下论文： Lee, Tae-Young, and Jae-Kyung Shim. "Forward kinematics of the ...
puma560_六自由度机械臂正逆运动学验证（通过解析法得八组逆解）
06-27
《PUMA560六自由度机械臂的正逆运动学验证——解析法与八组逆解详解》 在机器人学领域，运动学是研究机器人关节运动与末端执行器位姿之间关系的一门基础学科。PUMA560是一款经典的六自由度串联式工业机器人，广泛...
机器人建模、计算正解、逆解
4月16！的博客
04-21 1666
机器人正解代码：https://blog.csdn.net/weixin_37942267/article/details/78806448?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_right.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-14&utm_source=distribute.pc_re...
反向运动学演示程序（含核心代码）
11-02
此资源是演示程序，但内部已将核心代码嵌入我已将代码写入程序中，需要的同行们可以下载。 ------------------------------------------------------------ 周五的时间总是美好的，今天也将自己制作的演示程序收官了。这篇文章是上一篇文章的继续，向大家介绍一下如何使用循环坐标下降（cyclic coordinate decent，CCD）算法来求解反向运动学问题。 注意到了没有？我们要解决的问题属于刚体运动学范畴，所以一切涉及到形变的因素都不用考虑，因此我们既可以使用四元数和一个向量表示骨骼的位置和平移，也可以将两者结合起来使用一个矩阵表示骨骼的所有变换。学过计算机图形学的同学都知道，旋转分量和平移分量是互不影响的，所以可以简单地分别将旋转和平移叠加来表示累次旋转和累次平移。
机器人运动学求解分析及程序仿真演示
03-04
机器人运动学求解分析及程序仿真演示， 不但使用文档进行论述分析，还最终实现了程序仿真演示。
机器人运动学仿真软件_XP能运行的.zip
12-24
机器人运动学快速成型软件说明 1概述 运动学是研究机器人的最基本基础。对于臂式机器人的研究现在已经很成熟，但是对于不同自由度的臂式机器人的数学建模、仿真研究还是很复杂，容易出现错误，在仿真时也不容易建立三维模型进行仿真研究。本软件采用DH参数法，只要一个DH参数表（熊有伦DH法），就可以建立任何臂式机器人（3自由度到7自由度均可）的三维仿真模型，同时，自动生成机器人的正向运动学、逆向运动学、轨迹规划、仿真示教和绘图写字功能。附加还实现了轨迹规划数据的文件导入和导出功能，同时通过相应驱动接口可方便对机器人进行运动学驱动控制（根据具体情况实现）。 为了实现通用性，机器人三维模型采用示意性的模型，介绍如下： 转动关节：黄色圆柱体 伸缩关节：黄色立方体，带伸缩结构，伸缩杆蓝色 底座连杆：灰色圆柱体（三维空间底座到用户机器人坐标原点之间） a连杆：绿色圆柱体，DH参数中a的长度 d连杆：紫色圆柱体，DH参数中d的长度 夹爪：黑色U型体 注：这是一款工业机器人机器仿真软件，回的和不回的都可以玩一下很有意思的 内附使用说明
六自由度机械臂正逆运动学验证（通过解析法得八组逆解）
04-13
六自由度机械臂正逆运动学验证（通过解析法得八组逆解）
为春雨哥开源六自由度机械臂逆解算法
weixin_47112871的博客
04-06 514
六自由度机械臂逆解算法
六自由度机械臂运动学分析及其轨迹规划
热门推荐
两条眉毛
01-07 5万+
六自由度机械臂轨迹规划 通过对比三次多项式插值法与五次多项式插值法的效果，选取后者对机械臂进行轨迹规划，将运动学解导入Matlab Robotics Toolbox仿真，得到各关节角度、速度和加速度与时间关系曲线。 三次多项式插值法 三次多项式有4个待定系数，可同时对起始点和目标点的角度和角速度给出约束条件。 数学公式 MATLAB代码 五次多项式插值法 五次多项式有6个待定系数，可同时对起始点和...
Delta机器人：运动学正反解分析
花洛兮灬
06-28 2万+
Delta机器人：运动学正反解分析 一、Delta机构简介 Delta机构是并联机构中的一种典型机构，起原始结构如图1所示。Delta机构由R.Clavel 博士在 1985年发明，是现在并联机器人中使用最多的一种，具备了并联机构所特有的优点，负载能力强、效率高、末端执行器精度高、运动惯性小，可以高速稳定运动等。因此在机器人领域获得了越来越广泛的应用。以实现高速、精准、高效的运动。           &n
航空以太网（ARINC664）接口测试工具
weixin_45013592的博客
12-09 1881
设备组成 Etest_CPS系统主要由硬件部分与软件部分组成。硬件部分由PCI机箱、PCI控制器以及各种PCI接口板卡组成。软件部分由测试设计软件模块、测试执行服务软件模块、测试执行客户端软件模块、设备资源管理软件模块等主要软件模块以及曲线数据生成、CRC插件生成与诊断、测试数据记录与查看、应用协议生成工具、应用协议模板管理、测试报告生成等系列工具组成。 各模块主要功能 （1）硬件部分 Etest硬件部分采用标准的机柜形式，主机采用PCI工业控制计算机，各类接口板块采用PCI总线的接口板卡。主要硬件部分的指
matlab求六自由度stewart平台正反解的代码
11-09
六自由度Stewart平台是一种由六个线性伺服电机控制的平台，可以实现在XYZ三个方向的移动和三个方向的转动。为了求解正反解，可以使用MATLAB编程语言来实现。 正解问题是根据六个伺服电机的输入位置，计算平台末端的位置和姿态。 以下是MATLAB代码的示例： ``` function [position, orientation] = stewart_platform_forward_kinematics(theta) % 六自由度Stewart平台正解函数 % 输入参数theta为六个伺服电机的位置 % 定义常数 L = 1; % 平台上底座到底座上平台杆的长度 l = 0.5; % 支撑臂长度 H = 1; % 平台到底座上平台杆的高度 % 计算正解 % 计算平台上底部连接杆的位置 p = L * [cos(theta); sin(theta)]; % 计算末端位置 position = p - H * [0; 0; 1]; % 计算末端姿态 orientation = zeros(3, 3); for i = 1:6 R_i = [cos(theta(i)), -sin(theta(i)), 0; sin(theta(i)), cos(theta(i)), 0; 0, 0, 1]; orientation = orientation + R_i; end end ``` 反解问题是根据平台末端的位置和姿态，计算六个伺服电机的输入位置。 以下是MATLAB代码的示例： ``` function theta = stewart_platform_inverse_kinematics(position, orientation) % 六自由度Stewart平台反解函数 % 输入参数position为平台末端的位置 % 输入参数orientation为平台末端的姿态 % 定义常数 L = 1; % 平台上底座到底座上平台杆的长度 l = 0.5; % 支撑臂长度 H = 1; % 平台到底座上平台杆的高度 % 计算平台中心点的位置 p = position + H * [0; 0; 1]; % 计算平台上底部连接杆的角度 theta = atan2(p(2), p(1)); % 计算末端姿态的旋转矩阵 R = orientation; % 计算平台杆的角度 for i = 1:6 theta(i) = atan2(R(2,i), R(1,i)) - theta(i); end end ``` 以上是MATLAB代码示例，可以根据实际情况进行调整和修改。注意，这只是一种实现六自由度Stewart平台正反解的简单示例，具体的实现可能会更复杂。

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