【Stewart并联机器人运动学逆解可视化仿真】

已于 2023-03-18 15:44:17 修改
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于 2022-04-22 15:11:28 首次发布
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Stewart并联机器人可视化仿真

1. 坐标系建立（SPS构型）

在已知六自由度 Stewart 平台结构参数以及动平台位置的情况下，求其所有连杆伸缩长度就是 Stewart 平台的位置反解问题。提出了定坐标系与动坐标系的定义方法以及旋转矩阵的计算方法。因此，本文求解平台位置反解问题的基本方法是，通过计算上下平台运动后铰点在空间中的坐标向量，从而将连杆长度的求解问题转化为坐标系中点与点的距离问题。图 2-4 为 Stewart 平台的俯视图。上、下平台的铰链中心点分布在两个半径同，中心位置重合的圆中，其中上平台外接圆半径为 r ，下平台外接圆半径为 R 。
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运动学逆解

式中，li0是第 i 个支路连杆的初始长度，△li 为第 i 个支路连杆的运动量。显然，上式是 6 个独立的方程，当 Stewart 平台的尺寸和动平台的位置姿态已知时，可以利用式(2-9)求出连杆的位移。由上面的讨论可以看出，六自由度Stewart 平台的反解是比较简单的。
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SolidWorks模型导入

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MATLAB/Simscape模型调整

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可视化仿真结果

需要模型的可以私聊我（有偿）

海盐大傻
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基于Matlab模拟六自由度Stewart并联机器人运动学逆解
qq_59747472的博客
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在现代工业和科学领域中，机器人技术的发展已经取得了巨大的进步，为生产和研究提供了许多便利。其中，六自由度Stewart并联机器人是一种广泛应用于各种领域的机器人系统。它具有高精度、高刚度和高可靠性的特点，被广泛应用于飞行模拟器、手术机器人和运动仿真等领域。然而，要使Stewart并联机器人能够实现复杂的运动任务，我们需要了解其运动学逆解。运动学逆解是指根据机器人末端执行器的位置和姿态，计算出各个关节的角度和长度。这对于控制机器人的运动非常重要，因为它可以帮助我们确定机器人各个关节的运动范围和工作空间。
使用MATLAB Simulink和Simscape仿真平台进行Stewart并联机器人的运动学仿真
yQqDaDxvoL的博客
05-08 1030
本文将聚焦于MATLAB在并联机器人Stewart平台仿真中的应用，特别关注使用Simulink和Simscape进行运动学仿真的方法。通过构建平台和基座的连接关系，并设置连杆的长度和初始位置，可以实现对Stewart平台的运动控制仿真。在仿真过程中，可以观察平台的运动轨迹和各个关节的角度变化，以评估系统的性能和稳定性。Stewart平台是一种由六个自由度驱动的并联机构，由六个可调长度的连杆连接上平台和基座，通过改变连杆的长度，可以控制平台相对于基座的位置和姿态。Stewart平台的介绍。
六自由度Stewart平台的matlab模拟与仿真
FPGA/MATLAB学习教程/源码/项目合作开发
04-21 1815
六自由度Stewart平台（6-DOF Stewart Platform）是一种高性能的并联机器人，以其发明者Scott Stewart命名，它能够实现空间中6个自由度的独立运动，包括三个平动自由度（X、Y、Z方向的直线运动）和三个转动自由度（绕X、Y、Z轴的旋转）。该平台由一个上平台、一个下平台以及六根连杆（通常由伺服电机驱动的伸缩机构）组成，每根连杆通过球形接头分别连接上下平台，形成六个闭环的驱动链路。
六自由度并联机器人运动学算法：正解、逆解、六个耦合的非线性方程组求解及其在机器人控制中的快速收敛应用，基于运动学算法的6自由度并联机器人正解与逆解求解方法：实用、快速收敛的耦合非线性方程组
最新发布
cEtMoAoI的博客
06-17 621
通过对逆解算法的优化和改进，我们可以提高计算的效率和精确性，实现对机器人的精确控制。综上所述，本文围绕6自由度并联机器人的运动学算法展开讨论，重点关注了正解和逆解问题的求解方法。未来，我们将进一步研究机器人算法的优化和改进，以应对更复杂的工业应用场景，实现机器人控制的精确性和可靠性。这证明了我们研究的算法在实际应用中的可行性和可靠性。在这篇文章中，我们将聚焦于6自由度并联机器人的运动学算法，特别是正解和逆解的求解方法。在机器人控制中，正解是指根据给定的关节角度，计算出机器人末端执行器的位姿（位置和姿态）。
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qq_56000214的博客
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本matlab程序仿真了6自由度Stewart平台，得到了正反解，并提供了可视化的GUI界面，可作为求解工作空间的参考，其中正解方法参考自以下论文： Lee, Tae-Young, and Jae-Kyung Shim. "Forward kinematics of the general 6–6 Stewart platform using algebraic elimination." Mechanism and Machine Theory 36.9 (2001): 1073-1085. （本程序转载自Github）
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在六自由度Stewart并联机器人的仿真中，我们可以通过输入机器人末端的位置和姿态来求解各个伸缩杆的长度。Gough-Stewart并联机器人：Gough-Stewart并联机器人是一种具有六个自由度的机器人系统，由固定底座和可移动平台以及连接它们的杆件组成。PID控制器是一种广泛应用于工业自动化和机器人控制领域的反馈控制器，它通过比较实际输出和期望输出之间的差异，并根据比例、积分和微分三个控制参数来调整控制信号，实现系统的稳定和精确控制。3.将求解出的各个伸缩杆长度作为控制器的输入，来控制机器人的运动。
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06-01 2万+
下面在前面的ur5机械臂的DH参数基础是对其正逆解进行求解，为了后面能在MATLAB中利用stl文件进行实际显示，这里以标准DH参数为例进行讲解。（修正DH参数在用plot3d函数是显示失败，不知道是不是这个函数只能显示标准dh参数的机械臂模型，有知道的网友可以在评论里告知一下，谢谢。） 一、运动学正解： 机器人正运动学是在已知各连杆相对位置关系（关节角）的情况下，得到末端执行器的位姿。在标准DH参数下相邻坐标系之间的齐次变换矩阵为： 则，正解代码如下： function [T06,P.
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总之，利用Matlab的Simulink和Simscape工具箱进行六自由度Stewart并联机器人的仿真，可以帮助工程师和研究人员更好地理解并联机器人的运动特性，并优化其控制算法，提高机器人的性能和运动精度。
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