Launch文件的使用和编写

目录

1.编写ROS2的launch文件

1.创建launch文件

2.编写launch文件

3.运行launch文件

3.1使用python启动launch

3.2使用C++启动launch

4.启动launch文件

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1.编写ROS2的launch文件

1. 节点之间一般会存在相互依赖关系
2. 一次启动多个节点会比较麻烦

 launch文件就诞生了。它允许我们可以同时和配置多个包含ROS2节点的可执行文件，在ROS2中可以使用python来写launch文件。

编写launch文件可以有三种方式，python、yaml、xml这三种方式，但是官方推荐的是使用python格式，因为python是一种编程语言，可以使用python的一些库来进行一些工作

一般的命名方式是xxx.launch.py

1.创建launch文件

在工作区下面建立launch目录(与src并列)，并创建xxx.launch.py文件

mkdir launch
cd launch 
touch xxx.launch.py

2.编写launch文件

首先在文件开头import两个模块

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

然后编写启动描述。launch文件其实就是需要将所有描述放到启动描述(generate_launch_description)中,这个名字必须是这个。ROS2会对其进行识别

def generate_launch_description():
    Node_1 = Node(
        package='package-name', #节点所在的功能包
        namespace='package-namespace', #命名空间。如果存在同名节点，这一选项会有用.使节点名称前增加命名空间前缀，命名空间不同使系统允许两个相同节点名和主题名不冲突。如果没有唯一的命名空间，当topic消息相同时就无法区分是哪个节点的。
        executable='execute-name/script-name.py', #表示要运行的可执行文件名或脚本名字.py
        parameters=[{'parameter-name': parameter-value}], #参数
        arguments=['-xxx', xxx,  '-xxx', xxx ], #启动参数
        output='screen', #用于将话题信息打印到屏幕
        name='node-name' #表示启动后的节点名，可以没有
        remappings=[ #重映射,将默认节点属性（如节点名称、主题名称、服务名称等），重映射为其它名称。
            ('/xxx/xxx-new', '/xxx/xxx-old'),
        ]
   ),
    Node_2 = Node(
        package="Name_2",
        executable='',
        name=''
   )
   return LaunchDescription([
	Node_1,
    Node_2
   ])

连接路径

使用join

import os
...
#文件
file-name = 'example-file.xxx'
#字符串前加`f`表示可以在字符串里面使用用花括号括起来的变量和表达式，如定义好的`file-name`
file-path = os.path.join(package-path, f'example-folder/{file-name}')
#或者使用逗号隔开
file-path = os.path.join(package-path, 'example-folder', file-name)

#路径
dir-path = os.path.join(package-path, 'example-folder/')

launch文件嵌套

假设已经存在很多的单独的launch文件用于启动不同的功能，如果需要同时启动这些launch文件，可以使用IncludeLaunchDescription在launch文件中嵌套启动launch文件，这样可以提高复用率。

需要添加以下两个头文件

from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource

使用IncludeLaunchDescription嵌套launch文件，其中同样可以使用上文所述的传递参数。

将以下代码放入到generate_launch_description函数当中，并在return的时候填入下文件中的another-launch

another-launch = IncludeLaunchDescription(
    PythonLaunchDescriptionSource(
    	os.path.join(launch_file_dir, 'launch-file-name.launch.py')
    ),
    launch_arguments={'arg-name': example-arg}.items()
)

3.运行launch文件

3.1使用python启动launch

在setup.py中编写以下内容

from setuptools import setup
from glob import glob
import os

setup(
    name=package_name,
    version='0.0.0',
    packages=[package_name],
    data_files=[
        ('share/ament_index/resource_index/packages',
            ['resource/' + package_name]),
        ('share/' + package_name, ['package.xml']),
        (os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob('launch/*.launch.py')),
    ],
    },
)

3.2使用C++启动launch

在CmakeList.txt中添加一句

install(DIRECTORY 
	launch
 	DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
 )

4.启动launch文件

ros2 launch file_name file_name.launch.py