这篇博客旨在通过学习实践,使自己对3d激光雷达slam的过程有更深入的了解。
1.运行xx-LOAM与数据集
1.1编译A-LOAM
先下载代码
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
安装cere最小二乘求解库
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
下载文件
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases/tag/2.0.0
安装pcl
sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools
编译安装
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8 #用八个核编译
sudo make install # 安装
catkin_make
1.2制作Kitti数据集
装kitti转rosbag工具
pip install kitti2bag
下载一组数据和calib文件,解压后在一个文件夹下,运行命令就会生存bag文件
kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0001 raw_synced .
1.3运行A-LOAM建图
先启动aloam,kitti用的是64线的velodyne雷达
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch
再播放rosbag,注意要重新映射topic
rosbag play kitti_2011_09_26_drive_0001_synced.bag /kitti/velo/pointcloud:=/velodyne_points
1.4LOAM安装
配置完aloam后,直接下载catkin_make即可
https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git
需要注意如果出错很可能是这个问题修改cmakelist
如果noetic一样要/camera_init改成camera_init,我提供的链接已经修改好了
然后运行即可
roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch
可以在launch里面修改线数(默认16线)
1.5Lego-LOAM安装
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
gtsam安装
wget https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip
然后老套路安装就行了,可能cmake …时会出错
参考解决方案
最后