ubuntu20.04+ros2+mid360实现导航

由于mid360网上的资料很少，报错等问题也很多且很难解决，于是把自己有关mid360的使用从0开始记录一遍。

一.首先是Livox的配置

这里包括了安装Livox_sdk2，Livox_ros_driver2,Livox Viewer 2。

1.1安装Livox_sdk2

这里可以直接根据原地址的readme进行操作。https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2

注意这里若make -j报错，可以直接make

1.2安装Livox_ros_driver2

这里可以直接根据原地址的readme进行操作。

由于我是foxy环境所以这边是foxy，注意这边要改成自己对应的版本，以及这一步是在下的工作空间中进行的。

1.3安装Livox Viewer 2

# Go to Home
cd ~
# Download Livox Viewer 2
wget https://terra-1-g.djicdn.com/65c028cd298f4669a7f0e40e50ba1131/Mid360/LivoxViewer2%20for%20Ubuntu%20v2.3.0.zip
# Unzip
unzip "LivoxViewer2 for Ubuntu v2.3.0.zip"
# Go to Livox
cd "LivoxViewer2 for Ubuntu v2.3.0"
# Grant permission
chmod +x LivoxViewer2.sh
# Run Livox Viewer 2
./LivoxViewer2.sh

注意，我在这里进行最后一步的时候发生了报错，具体报错信息如下，并显示需要OpenGL版本在4.5以上

后来通过查询资料了解到，是缺少包。

终端输入glxinfo -B命令查看OpenGL相关信息输出：

这里提示没有安装的话直接按照提示进行安装。显示：

从这里可以看出，我的opengl版本低于所需版本，所以问题变成升级opengl版本。

二.ip设置

这里非常头痛，可能是因为才大二对ip相关的知识了解较少，还有网上的资料也很少，导致在这里卡了非常久。

最后需要修改虚拟机ip以及主机ip地址即可（已成功，未来补充完整）。