转矩方程与电流方程
T e = f ( I s d , I s q ) I s = L ( I s d , I s q ) \begin{array}{l} {T_e} = f({I_{sd}},{I_{sq}})\\ {I_s} = L({I_{sd}},{I_{sq}}) \end{array} Te=f(Isd,Isq)Is=L(Isd,Isq)
求解方案有两种, 直接代入, 然后求一元方程导数， 求得驻点， 然后取得最值; 第二种采用拉格郎日乘数法.
本文推导第二种：拉格朗日乘数法。
其实就是求多元函数, 在D封闭区间的最值问题, 而MTPA要求的, 就是二元函数.
可以将 I s = L ( I s d , I s q ) {I_s} = L({I_{sd}},{I_{sq}}) Is=L(Isd,Isq)看作封闭区间, 亦可以将 T e = f ( I s d , I s q ) {T_e} = f({I_{sd}},{I_{sq}}) Te=f(Isd,Isq)看作封闭区间.
亦即, 给定Te,能够求出最小的Is; 或者给定Is,能够求出最大的Te
再根本, 我们要求的是Id与Iq的对应关系.
T e = 3 2 p ( φ f I s q + ( L d − L q ) I s d I s q ) I s 2 = I s d 2 + I s q 2 \begin{array}{l} {T_e} = \frac{3}{2}p({\varphi _f}{I_{sq}} + ({L_d} - {L_q}){I_{sd}}{I_{sq}})\\ {I_s}^2 = {I_{sd}}^2 + {I_{sq}}^2 \end{array} Te=23p(φfIsq+(Ld−Lq)IsdIsq)Is2=Isd2+Isq2
对上式, 分别对Isd、Isq求偏导
∂ T e I s d = 3 2 p ( L d − L q ) I s q ∂ T e I s q = 3 2 p ( φ f + ( L d − L q ) I s d ) ∂ I s I s d = 2 I s d I s d 2 + I s q 2 ∂ I s I s q = 2 I s q I s d 2 + I s q 2 \begin{array}{l} \frac{
{\partial {T_e}}}{
{
{I_{sd}}}} = \frac{3}{2}p({L_d} - {L_q}){I_{sq}}\\ \frac{
{\partial {T_e}}}{
{
{I_{s{\rm{q}}}}}} = \frac{3}{2}p({\varphi _f} + ({L_d} - {L_q}){I_{sd}})\\ \frac{
{\partial {I_s}}}{
{
{I_{sd}}}} = \frac{
{2{I_{sd}}}}{
{\sqrt {
{I_{sd}}^2 + {I_{sq}}^2} }}\\ \frac{
{\partial {I_s}}}{
{
{I_{s{\rm{q}}}}}} = \frac{
{2{I_{sq}}}}{
{\sqrt {
{I_{sd}}^2 + {I_{sq}}^2} }} \end{array} Isd∂Te=23p(Ld−Lq)IsqIsq∂Te=23p(φ
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