嵌入式linux驱动之路14：U-Boot 使用

通过裸机的学习我们掌握了外设的底层原理，这样在以后进行 Linux 驱动开发的时候就只需要将精力放到 Linux 驱动框架上.在进行 Linux 驱动开发之前肯定需要先将Linux 系统移植到开发板上去。在移植 Linux之前我们需要先移植一个 bootloader 代码，这个 bootloader 代码用于启动 Linux 内核，bootloader有很多，常用的就是 U-Boot。移植好 U-Boot 以后再移植 Linux 内核，移植完 Linux 内核以后Linux 还不能正常启动，还需要再移植一个根文件系统(rootfs)，根文件系统里面包含了一些最常用的命令和文件。所以 U-Boot、Linux kernel 和 rootfs 这三者一起构成了一个完整的 Linux 系统，一个可以正常使用、功能完善的 Linux 系统.

U-Boot 简介

Linux 系统要启动就必须需要一个 bootloader 程序，也就说芯片上电以后先运行一段bootloader程序。这段bootloader程序会先初始化DDR等外设，然后将Linux内核从flash(NAND，NOR FLASH，SD，MMC 等)拷贝到 DDR 中，最后启动 Linux 内核。，bootloader 和 Linux 内核的关系就跟 PC 上的 BIOS 和 Windows 的关系一样。半导体厂商会下载 uboot 官方的 uboot 源码，然后将自家相应的芯片移植进去。也就是说半导体厂商会自己维护一个版本的 uboot。当我们拿到开发板以后，是有三种 uboot 的，这三种 uboot的区别如表 所示：

这三种 uboot 该如何选择呢？首先 uboot 官方的基本是不会用的，因为支持太弱了。最常用的就是半导体厂商或者开发板厂商的 uboot，如果你用的半导体厂商的评估板，那么就使用半导体厂商的 uboot，如果你是购买的第三方开发板，比如正点原子的 I.MX6ULL 开发板，那么就使用正点原子提供的 uboot 源码（也是在半导体厂商的 uboot 上修改的）。当然了，你也可以在购买了第三方开发板以后使用半导体厂商提供的 uboot，只不过有些外设驱动可能不支持，需要自己移植，这个就是我们常说的 uboot 移植。

U-Boot 编译

使用如下命令来编译对应的 uboot：

ARCH=arm 设置目标为 arm 架构，CROSS_COMPILE 指定所使用的交叉编译器。第一条命令相当于“make distclean”，目的是清除工程，一般在第一次编译的时候最好清理一下工程。第二条指令相当于“make mx6ull_14x14_ddr512_emmc_defconfig”，用于配置 uboot，配置mx6ull_14x14_ddr512_emmc_defconfig。最后一条指令相当于 “make -j12”也就是使用 12 核来编译 uboot。当这三条命令执行完以后 uboot 也就编译成功了，每次编译 uboot 都要输入一长串命令，为了简单起见，我们可以新建一个 shell 脚本文件，将这些命令写到 shell 脚本文件里面，然后每次只需要执行 shell 脚本即可完成编译工作。

第 1 行是 shell 脚本要求的，必须是“#!/bin/bash”或者“#!/bin/sh”。
第三行中uboot 还支持其它的架构和外设，比如 USB、网络、SD 卡等。这些都是可以配置的，需要什么功能就使能什么功能。所以在编译 uboot 之前，一定要根据自己的需求配置 uboot。mx6ull_14x14_ddr512_emmc_defconfig就是正点原子针对 I.MX6U-ALPHA 的 EMMC 核心板编写的配置文件，这个配置文件在 uboot源码的 configs 目录中。在 uboot 中，通过“make xxx_defconfig”来配置 uboot，xxx_defconfig就是不同板子的配置文件，这些配置文件都在 uboot/configs 目录中。
接下来可以使用这个 shell脚本文件来重新编译 uboot，命令如下：
./mx6ull_alientek_emmc.sh

U-Boot 启动

倒计时结束之前按下回车键就会进入 Linux 命令行模式。如果在倒计时结束以后没有按下回车键，那么 Linux 内核就会启动，Linux 内核一旦启动，uboot 就会寿终正寝。

U-Boot 命令

命令“printenv”用于输出环境变量信息，环境变量的操作涉及到两个命令：setenv 和 saveenv，命令 setenv 用于设置或者修改环境变量的值。命令 saveenv 用于保存修改后的环境变量，一般环境变量是存放在外部 flash 中的，uboot 启动的时候会将环境变量从 flash 读取到 DRAM 中。所以使用命令 setenv 修改的是 DRAM中的环境变量值，修改以后要使用 saveenv 命令将修改后的环境变量保存到 flash 中，否则的话uboot 下一次重启会继续使用以前的环境变量值。
内存操作命令就是用于直接对 DRAM 进行读写操作的，常用的内存操作命令有 md，比如你想查看以 0X80000000 开始的 20 个字节的内存值，显示格式为.b 的话，应该使用如下所示命令：
md.b 80000000 14
uboot 命令中的数字都是十六进制的！不是十进制的！
nm 命令用于修改指定地址的内存值，命令格式如下：
nm [.b, .w, .l] address
cp 是数据拷贝命令，用于将 DRAM 中的数据从一段内存拷贝到另一段内存中，
我们使用.l 格式将 0x80000000 处的地址拷贝到0X80000100 处，长度为 0x10 个内存块(0x10 * 4=64 个字节)，命令如下所示：
cp.l 80000000 80000100 10
cmp 是比较命令，用于比较两段内存的数据是否相等，命令格式如下：
cmp [.b, .w, .l] addr1 addr2 count
cmp 命令同样可以以.b、.w 和.l 来指定操作格式，addr1 为第一段内存首地址，addr2 为第二段内存首地址，count 为要比较的长度。我们使用.l 格式来比较 0x80000000 和 0X80000100 这两个地址数据是否相等，比较长度为 0x10 个内存块(16 * 4=64 个字节)，命令如下所示：
cmp.l 80000000 80000100 10
网络操作命令
uboot 是支持网络的，我们在移植 uboot 的时候一般都要调通网络功能，因为在移植 linux kernel 的时候需要使用到 uboot 的网络功能做调试

ping 命令
开发板的网络能否使用，是否可以和服务器(Ubuntu 主机)进行通信，通过 ping 命令就可以验证，直接 ping 服务器的 IP 地址即可.
nfs 命令
nfs(Network File System)网络文件系统，通过 nfs 可以在计算机之间通过网络来分享资源，比如我们将 linux 镜像和设备树文件放到 Ubuntu 中，然后在 uboot 中使用 nfs 命令将 Ubuntu 中的 linux 镜像和设备树下载到开发板的 DRAM 中。这样做的目的是为了方便调试 linux 镜像和设备树，也就是网络调试,比如使用 nfs 命令来将 zImage 下载到开发板 DRAM 的 0X80800000 地址处，
命令如下：
nfs 80800000 192.168.1.253:/home/zuozhongkai/linux/nfs/zImage
命令中的“ 80800000 ” 表 示 zImage 保 存 地 址 ，“192.168.1.253:/home/zuozhongkai/linux/nfs/zImage”表示 zImage 在 192.168.1.253 这个主机中，路径为/home/zuozhongkai/linux/nfs/zImage。
如果 EMMC 里面烧写了 Linux 系统的话，EMMC 是有 3 个分区的，第 0 个分区存放 uboot，第 1 个分区存放Linux 镜像文件和设备树，第 2 个分区存放根文件系统。
mmc read 命令
用于读取 mmc 设备的数据，命令格式如下：
mmc read addr blk# cnt
addr 是数据读取到 DRAM 中的地址，blk 是要读取的块起始地址(十六进制)，一个块是 512字节，这里的块和扇区是一个意思，在 MMC 设备中我们通常说扇区，cnt 是要读取的块数量(十六进制)。比如从 EMMC 的第 1536(0x600)个块开始，读取 16(0x10)个块的数据到 DRAM 的0X80800000 地址处，命令如下：
mmc dev 1 0 //切换到 MMC 分区 0
mmc read 80800000 600 10 //读取数据
mmc write 命令
要将数据写到 MMC 设备里面，可以使用命令“mmc write”，格式如下：
mmc write addr blk# cnt
addr 是要写入 MMC 中的数据在 DRAM 中的起始地址，blk 是要写入 MMC 的块起始地址(十六进制)，cnt 是要写入的块大小，一个块为 512 字节。我们可以使用命令“mmc write”来升级 uboot，也就是在 uboot 中更新 uboot。这里要用到 nfs 或者 tftp 命令，通过 nfs 或者 tftp 命令将新的 u-boot.bin 下载到开发板的 DRAM 中，然后再使用命令“mmc write”将其写入到 MMC设备中。
u-boot.imx 大小为 379904 字节，379904/512=742，所以我们要向 SD 卡中写入742 个块，如果有小数的话就要加 1 个块。使用命令“mmc write”从 SD 卡分区 0 第 2 个块(扇区)开始烧写，一共烧写 742(0x2E6)个块，命令如下：
mmc dev 0 0
mmc write 80800000 2 32E
千万不要写 SD 卡或者 EMMC 的前两个块(扇区)，里面保存着分区表！
fatload 命令用于将指定的文件读取到 DRAM 中
我们将 EMMC 分区 1 中的 zImage 文件读取到 DRAM 中的0X80800000 地址处，命令如下：
fatload mmc 1:1 80800000 zImage
EMMC 的分区 2 就是 ext4格式的，使用 ext4ls 就可以查询 EMMC 的分区 2 中的文件和目录

BOOT 操作命令

uboot 的本质工作是引导 Linux，所以 uboot 肯定有相关的 boot(引导)命令来启动 Linux。常用的跟 boot 有关的命令有：bootz、bootm 和 boot。
bootz 命令
要启动 Linux，需要先将 Linux 镜像文件拷贝到 DRAM 中，如果使用到设备树的话也需要将设备树拷贝到 DRAM 中。可以从 EMMC 或者 NAND 等存储设备中将 Linux 镜像和设备树文件拷贝到 DRAM，也可以通过 nfs 或者 tftp 将 Linux 镜像文件和设备树文件下载到 DRAM 中。不管用那种方法，只要能将 Linux 镜像和设备树文件存到 DRAM 中就行，然后使用 bootz 命令来启动，bootz 命令用于启动 zImage 镜像文件
通过网络启动 Linux，使用 tftp 命令将zImage下载到DRAM的0X80800000地址处，然后将设备树imx6ull-14x14-emmc-7-1024x600-c.dtb 下载到 DRAM 中的 0X83000000 地址处，最后之后命令 bootz 启动，命令如下：
tftp 80800000 zImage
tftp 83000000 imx6ull-14x14-emmc-7-1024x600-c.dtb
bootz 80800000 - 83000000
要从 EMMC 中启动 Linux 系统的话只需要使用命令 fatload 将 zImage 和 imx6ull-14x14-emmc-7-1024x600-c.dtb 从EMMC 的分区 1 中拷贝到 DRAM 中，然后使用命令 bootz 启动即可。先使用命令 fatls 查看要下 EMMC 的分区 1 中有没有 Linux 镜像文件和设备树文件，如果没有的话 fatwrite 命令将 tftpboot 中的 zImage 和 imx6ull-14x14-emmc-7-1024x600-c.dtb 文件烧写到 EMMC 的分区 1 中。然后使用命令 fatload 将 zImage 和 imx6ull-14x14-emmc-7-1024x600-c.dtb文件拷贝到 DRAM 中，地址分别为 0X80800000 和 0X83000000，最后使用 bootz 启动，命令如下：
fatload mmc 1:1 80800000 zImage
fatload mmc 1:1 83000000 imx6ull-14x14-emmc-7-1024x600-c.dtb
bootz 80800000 - 83000000
boot 命令
boot 命令也是用来启动 Linux 系统的，只是 boot 会读取环境变量 bootcmd 来启动 Linux 系统。

其他常用命令

go 命令
go 命令用于跳到指定的地址处执行应用，使用 tftp 命令将 printf.bin下载到开发板 DRAM 的 0X87800000 地址处，因为裸机例程的链接首地址就是 0X87800000，使用 go 命令启动 printf.bin 这个应用，命令如下：
tftp 87800000 printf.bin
go 87800000
run 命令
run 命令用于运行环境变量中定义的命令。