古月居_launch启动文件的使用方法

  launch文件的作用：通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master)。

launch文件语法

  典型的launch文件如下：

<launch>
    <node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"/>
    <node pkg="turtlesim" name="sim2" type="turtlesim_node"/>
</launch>

<launch>

  launch文件中的根元素采用<launch>标签定义。

<node>

  启动节点：

<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen"/>

• pkg：节点所在的功能包名称。
• type：节点的可执行文件名称。
• name：节点运行时的名称。
• output：日志的输出目标。

<param>和<rosparam>

  设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中：

<param name="output_frame" value="odom"/>

• name：参数名。
• value：参数值。

  加载参数文件中的多个参数：

<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params"/>

<arg>

  launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用：