初学者学习ROS：学习日记3

• cpp文件

• cpp文件，由C++语言编写，用来写ROS中基础的通信，动作等的源码基础，然后通过
  文件名 make
  编译出所对应的launch文件，也就是启动文件。
  启动launch文件需要输入
  roslaunch 文件包名 文件名

• launch文件
  < launch > launch文件中的根元素用 < launch >标签定义。

• < node > 启动节点

   < node pkg = "package-name" type = "executable-name" name = "node-name/>
   pkg ：节点所在的功能包名称
   type：节点的可执行文件名称
   name：节点运行时的名称
  

参数设置：< param >/< rosparam> 设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中

	<param name = "output-frame" value="odom"/>
				name: 参数名
				value：参数值
	加载参数文件中的多个参数：
	<rosparam file>="params.yaml" command="load"ns="params"/>

< arg> ： launch 文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用

	< arg name = "arg-name" default="arg-value"/>
	name：参数名
	value：参数值
	
调用: 	< param name= "foo" value= "$(arg arg-name)"/>
		<node name = "node" pkg = "package” type= “type" args = "$(arg arg-name)"/>

重映射：
< remap> 重映射ROS计算图资源的命名

	<remap from = "/turtlebot/cmd_vel" to = "/cmd_vel"/>
		from：原命名
		to ：映射之后的命名

嵌套
< inlcude> 包含其他launch文件，类似于C语言中的头文件包含。

< include file = "$(dirname)/other.lanuch"/>	
	file：包含其他的launch的文件路径

此内容由个人学习所做笔记，并未完全精通和理解，如有错误请指出。