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cpp文件
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cpp文件,由C++语言编写,用来写ROS中基础的通信,动作等的源码基础,然后通过
文件名 make
编译出所对应的launch文件,也就是启动文件。
启动launch文件需要输入
roslaunch 文件包名 文件名
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launch文件
< launch > launch文件中的根元素用 < launch >标签定义。 -
< node > 启动节点
< node pkg = "package-name" type = "executable-name" name = "node-name/> pkg :节点所在的功能包名称 type:节点的可执行文件名称 name:节点运行时的名称
参数设置:< param >/< rosparam> 设置ROS系统运行中的参数,存储在参数服务器中
<param name = "output-frame" value="odom"/>
name: 参数名
value:参数值
加载参数文件中的多个参数:
<rosparam file>="params.yaml" command="load"ns="params"/>
< arg> : launch 文件内部的局部变量,仅限于launch文件使用
< arg name = "arg-name" default="arg-value"/>
name:参数名
value:参数值
调用: < param name= "foo" value= "$(arg arg-name)"/>
<node name = "node" pkg = "package” type= “type" args = "$(arg arg-name)"/>
重映射:
< remap> 重映射ROS计算图资源的命名
<remap from = "/turtlebot/cmd_vel" to = "/cmd_vel"/>
from:原命名
to :映射之后的命名
嵌套
< inlcude> 包含其他launch文件,类似于C语言中的头文件包含。
< include file = "$(dirname)/other.lanuch"/>
file:包含其他的launch的文件路径
此内容由个人学习所做笔记,并未完全精通和理解,如有错误请指出。