Functioe的博客

接着上篇继续。

在创建自定义msg之前，确定yolov4dm检测输出内容需要包括车位框坐标信息、障碍物框坐标信息 并都各自整体以列表传递。修改YOLOV4DM/src/yolov4dm/yolov4dm/yolo.py车位框坐标信息：障碍物框坐标信息：返回修改YOLOV4DM/src/yolov4dm/yolov4dm/yolo.py。

通过对一个现有的车位图像集进行模拟相机ros2图像话题发布功能从SimImage/src中进入终端，创建simimage ros2功能包。所以依赖项要有rclpy、sensor_msgs、cv_bridge、std_msgs：在SimImage/src/simimage/simimage中创建imagetopic.py内容如下：4.修改setup.py在SimImage/src/simimage/setup.py文件中添加入口点，如下内容：从SimImage或者SimImage/src/si

接着上一篇文章。ORB_SLAM3版本：https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_commentsros2 ORB_SLAM3程序：https://github.com/zang09/ORB_SLAM3_ROS2。

在运行ros2 run orbslam3 Monosub 30 5 2 -2 2 -2 0.55 1 5时，要根据自己需求修改相关数值，具体这些数值是什么意思在https://github.com/abhineet123/ORB_SLAM2的问答里面作者有解答，这里直接做个表格搬运过来方便查看。

保持上述相机在发布图像，修改ROS2_ORB_SLAM3中ROS2_ORB_SLAM3/src/orbslam3_ros2/src/monocular/monocular-slam-node.cpp中的图像话题名称为/image_raw，重新编译。创建usb_camera/src，将下载的usb_cam驱动源码压缩包放入并解压重命名为usb_cam。打开usb_camera/src/usb_cam/config/params.yaml文件。修改第8行，改为之前非ROS的ORB_SLAM3的安装路径。

提要：因为只需要自定义.msg来发布话题，所以.srv .action这里不做详细说明，可参考：https://blog.csdn.net/shoufei403/article/details/124789752。这里，把自定义的.msg或.srv(只是为了参考需求作案例)文件放置在各自的文件夹中，在功能包rtk_message中创建两个文件夹分别保存自定义文件。在ros2-QT的FDI_RTK的src中，进入终端，创建新功能包。修改rtk_message中的package.xml。

下载地址：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/official_releases/qtcreator/10.0/10.0.1/qt-creator-opensource-linux-x86_64-10.0.1.run。下载地址：https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/releases/download/10.0/ROSProjectManager-10.0-Linux-x86_64.zip。