ROS2 基于ORB_SLAM3的单目相机2D格栅实时地图

环境： Ubuntu20.04 ROS-Foxy
SLAM3版本： https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments
参考带有2D格栅地图SLAM(ROS1)版本：
https://github.com/abhineet123/ORB_SLAM2
https://github.com/MrPicklesGG/ORB_SLAM3_Grid_Mapping

一、环境搭建

因涉及PCL，先搭建环境
根据Ubuntu20.04选择VTK8.2.0、PCL1.10.1版本
参考1 参考2

1.VTK编译安装

(1)库依赖

#X11
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
#OpenGL
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
#cmake && cmake-gui
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt install -y libxt-dev
sudo apt install -y cmake-qt-gui
sudo apt install build-essential cmake

如果你安装没有错误请跳过此部分
（在安装cmake-gui cmake-qt-gui报错
根据错误安装

sudo apt-get install cmake-data = 3.16.3-1ubuntu1