ROS2-QT之创建自定义msg消息

接着上篇ROS2-QT合并编程，编写基于ROS2-QT的自定义话题消息

1.创建功能包
在ros2-QT的FDI_RTK的src中，进入终端，创建新功能包

ros2 pkg create --build-type ament_cmake rtk_message

2.创建.msg
提要：因为只需要自定义.msg来发布话题，所以.srv .action这里不做详细说明，可参考：https://blog.csdn.net/shoufei403/article/details/124789752
如果需要自定义.msg .srv .action，文件最好放置在各自的文件夹中。
这里，把自定义的.msg或.srv(只是为了参考需求作案例)文件放置在各自的文件夹中，在功能包rtk_message中创建两个文件夹分别保存自定义文件。
在msg文件夹中创建自定义的Rtkpose.msg文件（注意：文件名首字母必须大写，且最好别有下划线），文件内容如下：

std_msgs/Header header    //这里引用了ROS2定义好的时间消息头部
float64 x //定义的变量名称首字母不能大写
float64 y
float64 yaw

.srv请求和响应结构(随便写的)：
这就是一个服务接口了，请求数据中包括a、b、c三个浮点数，应答数据中包括三个x y yaw浮点数。

3.修改CMakeLists.txt
修改rtk_message中的CMakeLists.txt。
要将定义的接口转换为特定于语言的代码（如C++和Python），以便在这些语言中使用，请在CMakeLists.txt中添加以下行：

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/Rtkpose.msg"
  "srv/AddThreeInts.srv"
 )

如果自定义的文件中没有引用ROS2已定义的消息就如上添加，这里我用到了ROS2定义好的时间消息头部std_msgs，所以如下添加：

find_package(std_msgs REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/Rtkpose.msg"
  "srv/AddThreeInts.srv"
DEPENDENCIES std_msgs
 )

4.修改package.xml
修改rtk_message中的package.xml。
因为接口依赖于rosidl_default_generators来生成特定于语言的代码，所以需要声明对它的依赖关系。将以下行添加到package.xml:

<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

5.编译
在FDI_RTK中进入终端：

colcon build --packages-select rtk_message

编译成功后，该接口就可以被其他ROS2包调用了。

6.验证
在FDI_RTK中进入终端,设置环境变量:

. install/setup.bash

使用如下命令，查看刚才自定义的msg接口:

ros2 interface show rtk_message/msg/Rtkpose

再输入如下命令，查看自定义的srv接口：

ros2 interface show rtk_message/srv/AddThreeInts

7.测试FDI设备
1）修改CMakeLists.txt
修改FDI_RTK/src/rtk中的CMakeLists.txt，增加：

find_package(std_msgs REQUIRED)
find_package(rtk_message REQUIRED) 
ament_target_dependencies(rtk_ahrs rclcpp rtk_message) //也可以把 rtk_message写进已有的ament_target_dependencies()中

2）修改package.xml
修改FDI_RTK/src/rtk中的package.xml，增加：

<depend>std_msgs</depend>
<depend>rtk_message</depend>

3）构建项目，添加话题发布程序
构建整个项目，可能首次会报错，多构建几次就好了。
修改.h文件：
添加引用：#include "rtk_message/msg/rtkpose.hpp"
定义node：rclcpp::Node::SharedPtr nh_;
定义话题及Publisher 指针： std::string rtk_data_topic="/rtk_pose_2d"; rclcpp::Publisher<rtk_message::msg::Rtkpose>::SharedPtr rtk_data_pub_;
修改.cpp文件：
实例化node节点：nh_ = rclcpp::Node::make_shared("ahrs_bringup");
传递：nh_->declare_parameter<std::string>("rtk_data_topic","/rtk_pose_2d");
获取节点内参数到接口类的对象中：nh_->get_parameter("rtk_data_topic", rtk_data_topic);
rtk_data_topic 话题上发布一个类型为 rtk_message::msg::Rtkpose 的消息：rtk_data_pub_ = nh_->create_publisher<rtk_message::msg::Rtkpose>(rtk_data_topic.c_str(), 10);
数据：

rtk_message::msg::Rtkpose rtk_data;
rtk_data.header.stamp = nh_->now();
rtk_data.header.frame_id = "rtk_xx";
rtk_data.x = x;
rtk_data.y = y;
rtk_data.yaw = yaw;
rtk_data_pub_->publish(rtk_data);

8.构建运行
构建运行项目：