无需交叉编译，直接在树莓派4b打64位实时系统preempt RT补丁过程记录（手动篇）

已于 2024-01-01 11:08:23 修改
阅读量2.4k 收藏 27
点赞数 8
分类专栏： Linux 文章标签： linux 嵌入式硬件 arm开发
于 2023-08-08 10:47:01 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/futuregazer_kind/article/details/132159066
版权

无需交叉编译，直接在树莓派4b打64位实时系统preempt RT补丁过程记录（手动篇）

一. 前言

    最近在做机械臂控制相关的项目，项目对控制实时性有要求。但是，为了以后上ROS系统做准备，所以就没有选择使用STM32+RTOS的搭配。之前觉得使用CAN总线发控制指令控制电机，Linux应该凑合能用。结果使用Linux的定时器固定间隔收发数据帧，发现定时器中断会出现每秒的开头100ms都无法进入定时器中断。初步怀疑，可能此时Linux系统的任务调度打断了定时器（纯属猜测）。同时，使用定时器间隔1ms，定时器会出现不准的情况。这些情况在后期打上preempt RT内核补丁之后，问题都已解决。
    我当前树莓派4B系统内核是64位 Linux v6.1版本，当下能找到官方编译好的preempt RT是v4.19版，而且不是64位系统的，所以无法直接拿来使用。经过查找，这位名叫Menubis的博主写的技术贴，记录了如何交叉编译树莓派64位 preempt RT内核，连接如下：
64bit RT Kernel Compilation for Raspberry Pi 4B.
但是，可能是我虚拟机上的ubuntu没有设置合理，到编译阶段出现报错，升级就此打住。后来，在CSDN上xingmh写的《树莓派4B修改内核源码并编译》的帖子，他直接在树莓派4B上完成内核源码的修改和编译，这样可以简化在PC上进行交叉编译的流程，但相对来说耗时会长一些。所以，我直接将这两篇贴文结合，在树莓派4B上直接完成Preempt RT内核源码修改和编译，回避了交叉编译不知道哪出错的问题。

二. 过程记录

  1. 找一张32G的TF卡，下载树莓派官方的Imager，烧写树莓派64位系统（此时系统为非实时）的。你也可以烧写其他镜像，理论上编译过程都一样，这里以Raspberry pi os lite(64-BIT) 为例。点下“齿轮”图标，可以设置ssh和wifi，方便后面用ssh远程连接。
    Imager 界面
  2. 安装完成后，使用ssh连接树莓派（我是用MobaXterm），使用uname -a 查询系统版本。可以看到发稿时树莓派官方的64位内核为6.1.21。此时是PREEMPT 不是PREEMPT_RT。
uname -a

uname -a 结果

  1. 解锁树莓派root账户
    使用 sudo passwd root 设置root账户的密码
    使用 sudo passwd –unlock root 解锁root 账户
    使用 su root 进入root用户
sudo passwd root 
sudo passwd –unlock root
su root

在这里插入图片描述

  1. 进入root目录，下载必要的工具
cd /root
apt-get install bc git bison flex libssl-dev make vim git
apt-get install libncurses5-dev libncursesw5-dev
  1. 在/root目录下，使用git下载树莓派官方liunx源码（我测试时，使用的是6.1，可以根据自己的系统下载对应版本）
git clone --depth=1 https://github.com/raspberrypi/linux --branch rpi-6.1.y

树莓派官方github内核源码
在这里插入图片描述
下载结束后会在/root目录下出现一个linux文件夹。
在这里插入图片描述

  1. 查看linux源码内核版本,查看Makefile文件前10行。我现在的是6.1.43。
cd linux
head -n 10 Makefile

在这里插入图片描述

  1. 下载preempt RT的内核源码, 找到适合你的版本
    PREEMPT RT 内核源码地址
    在这里插入图片描述

  注意：这里Preempt RT内核版本要与前面linux源码内核版本前两个数字要一致。比如，我上面选用的是6.1.43的内核，在rt内核要选择版本相同的内核，也的是6.1的。至于第三个数字Preempt RT内核版本的第三位数字要小于等于所选的linux内核，即：要选择6.1.43小的或者等于的。在网页中，最新的是6.1.38。
  另一个点，要选择有三个数字的，我做过实验，如果只选择像6.1-rc3这样的，编译不通过。代码如下：先退回root根目录下。

cd /root
wget https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/6.1/older/patch-6.1.38-rt12.patch.gz
  1. Preempt RT编译工作
      进入linux文件夹，然后完成编译工作。使用gzip这个命令时，注意你下载的patch-6.1.38-rt12.patch.gz文件所存放的目录。如果你按照我的步骤，就直接使用，出现success说明patch就成功了。
    命令如下：
cd linux
gzip -cd ../patch-6.1.38-rt12.patch.gz | patch -p1 --verbose
KERNEL=kernel8
make bcm2711_defconfig

下载patch-6.1.38-rt12.patch.gz的过程：
在这里插入图片描述
patch成功。如果不成功注意你gzip这一步的文件目录。我是在linux文件夹下执行的。
在这里插入图片描述
bcm2711_defconfig 配置成功：
在这里插入图片描述

  1. Preempt RT编译设置
    进入编译器设置界面。注意你使用的ssh软件要留有足够大的屏幕空间。我用MobaXterm，如何你把命令行屏幕占比太小，这一步会出现display error的错误。
make menuconfig

在这里插入图片描述
本步骤共有三个要点：
（1）将系统设置为Real Time 系统，进行选择。
  General setup -> Preemption Model -> Fully Preemptible Kernel(Real-Time)
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

(2) 修改定时器频率为1000HZ。
  Kernel Features -> Timer frequency -> 1000HZ
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
(3) 修改 Timers Subsystem
   General setup -> Timers Subsystem->保证high Resolution Timers Support前面有星。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
Save保存设置，返回到命令行。

  1. 开始漫长编译内核（大约3.5个小时）
    在linux文件夹下，输入以下命令：（-j8里的8是指用多少线程去跑）。如果没有错误，恭喜编译成功。
make -j8

如下图，编译成功：
在这里插入图片描述

  1. Preempt RT 内核安装
    如果一切顺利，可以使用以下命令把编译好的模块拷贝到系统目录下（一般是/lib/modules/)。
make modules_install

安装成功如下：
在这里插入图片描述

  1. 将RT内核替换当前树莓派系统内核（如果你下载的内核是2023年10月以后的，请看本文末尾）
    在linux文件夹下，arch/arm64/boot下，将生成的Image修改名字为kernel8.img，然后拷贝到/boot分区里，在/linux下输入命令如下：
cd arch/arm64/boot
mv Image kernel8.img
cp kernel8.img /boot

复制后，系统的/boot文件夹如下图：
在这里插入图片描述

  1. 更新引导配置文件，加载kernel8.img，重新启动树莓派。
    使用vim打开/boot/config.txt。
vim /boot/config.txt

在这里插入图片描述
在文件最后增加 kernel=kernel8.img。保存，重启系统。（你也可以用nano打开，我个人喜欢用vim。在此缅怀以下vim的作者Bram Moolenaar，在前几日去世了，享年62岁。感谢他为开源社区做的巨大贡献。）
在这里插入图片描述

  1. 重启后，查看系统变化。
    如果以上步骤都成功的话，待系统重启后，重新输入 uname -a 可以发现系统变为了PREEMPT_RT,说明成功升级为real time的linux。普天同庆！
uname -a

在这里插入图片描述

三.总结

github有时需要自己准备魔法才能成功下载或者有时下载速度贼慢。所以，我为大家准备好了网盘连接:
ttps://pan.baidu.com/s/1DHk3jTZm3X1dVLFtCCnO_Q? 口令：0d00
，你可以自行下载拷贝到你的树莓派上。希望大家可以积极回复，点赞，关注，以后还会出更多相关嵌入式，机器人控制，HCPS, 电子设计相关文章。

2023/12/31 修改：
官方在2023年10月之后的更新了内核，把内核目录更换了。所以，第12步 “将RT内核替换当前树莓派系统内核”，这里需要更改内核目录位置。根据网友lingrenyu提供的建议（可以看评论），最新的树莓派内核放在了/boot/firmware/下，所以make modules_install之后需要把编译好的内核、设备树、文件系统等内容复制到该目录，执行命令(编译的linux内核文件夹下）：

cd /root/linux
cp arch/arm64/boot/dts/broadcom/*.dtb /boot/firmware
cp arch/arm64/boot/dts/overlays/*.dtb* /boot/firmware/overlays/
cp arch/arm64/boot/dts/overlays/README /boot/firmware/overlays/
cp arch/arm64/boot/Image /boot/firmware/kernel8.img
nano /boot/firmware/config.txt

最后一行代码使用nano打开 config.txt内核启动配置文件，在它的最后一行加上：

kernel=kernel8.img

保存，重启之后，大功告成！！！

进击的电爷
关注
专栏目录
树莓派4B实时内核（Preempt_RT)安装教程，实时系统安装教程，实时内核编译，实时系统编译，Preempt编译，Preempt安装，树莓派实时系统，树莓派实时内核
benandpao的专栏
03-31 2266
本文记录了树莓派4B编译安装Preempt实时内核详细的教程，编译过程的指令及指令输入的图片、配置过程图片全部进行了截图总结，方便大家参考。 编译于2022年3月31日上午测试成功，并制作了RT系统的镜像文件。不想编译的，可联系我下载编译成功的镜像文件（8GB）。
基于树莓派4B搭建64位树莓派系统
wazh012的专栏
10-21 2796
一、准备环境 1. 硬件环境 电脑一台（本人用笔记本，WIN7系统） TF卡一张（存储空间32GB以上）和读卡器 树莓派4B 2. 软件环境 系统烧入软件：balenaEtcher ，其实树莓派也有自己的烧入软件Pi imager telnet/ssh软件：putty，或用其他软件代替 树莓派镜像文件，可以从树莓派官网选择下载Lite版镜像文件，也可以下载其他的带桌面的版 二、烧写系统 参考文章《树莓派4B搭建openwrt系统和WEB服务》的烧写流程烧入树莓派的系统。 三、配置confi
实时派(RealtimePi)：为树莓派打造的实时操作系统
gitblog_00002的博客
06-11 355
实时派(RealtimePi)：为树莓派打造的实时操作系统 RealtimePiAn out-of-the-box raspebrrypi/raspbian distro with a realtime kernel项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/re/RealtimePi 项目介绍 RealtimePi 是一个针对树莓派（Raspberry Pi）的精简...
Linux实时扩展(PREEMPT_RT)
最新发布
zhangyihu321的专栏
08-11 1054
PREEMPT_RT linux
树莓派4B的64位操作系统镜像.rar
09-07
树莓派4B的64位操作系统镜像，服务器版本，不带桌面UI，只有WEBUI
为树莓派打实时preempt_rt补丁
From now on...的Blogs
07-21 2218
为树莓派打实时preempt_rt补丁
树莓派打实时补丁（RT-PREEMPT）与实时性测试（cyclictest）
weixin_51817945的博客
07-18 4078
1> 打补丁 将在Ubuntu电脑上完成对树莓派rt补丁的编译，然后拷贝到树莓派中，完成。 建文件夹 mkdir ~/rpi-kernel cd ~/rpi-kernel mkdir rt-kernel 下载树莓派实时补丁与编译工具， 放在rt-kernel中 git clone https://github.com/raspberrypi/linux.git -b rpi-4.19.y-rt git clone https://github.com/raspberrypi/tools.
树莓派4B-安装64位操作系统
JolyouLu的博客
01-16 3776
树莓派安装64位操作系统 我使用64位操作系统主要原因是需要使用树莓派搭建Web服务器，由于Web部分服务需要64位操作系统 镜像下载 树莓派官方并没有提供64位的镜像，所以本次安装的开源镜像，本人一直在使用感觉非常的不错，镜像中自带64位的Docker非常符合搭建Web服务器的需求 gitee地址：https://gitee.com/openfans-community/Debian-Pi-Aarch64 我下载的是OPENFANS-Debian-Buster-Aarch64-ext4-v2021-
树莓派4B安装官方64位桌面系统
赵士杰——成功并非一蹴而就，而是在持之以恒的努力中逐渐实现。
02-26 2530
准备工具 安装树莓派系统需要三个软件： 软件 描述 SD Card Formatter 格式化TF卡，清空系统 Win32DiskImager 向TF卡写入系统镜像 XShell7 ssh连接树莓派 下载官方系统 进入树莓派官网：https://www.raspberrypi.com/，点击【Software】 点击【See all download options】 显示32位系统镜像 64位系统镜像 下载对应的系统，这里下载的是64位带桌面系统镜像
树莓派4B 64位系统 安装python3.7+tensorflow 2.3.1
阿猫的和谐号高铁
12-05 3099
树莓派4B 64位系统 安装python3.7+tensorflow 2.3.1 文章目录树莓派4B 64位系统 安装python3.7+tensorflow 2.3.1开始之前Step1 安装python及虚拟环境(virtualenv)Step2 配置虚拟环境Step3 验证tensorflow安装 参考：https://qengineering.eu/install-tensorflow-2.3.1-on-raspberry-64-os.html 开始之前 首先需要检验系统版本是否为64位，此流程
为树莓派4b64位系统打RT补丁的方法.txt
01-13
为树莓派4b64位系统打RT补丁的方法
linux内核与rt-preempt补丁
07-01
提供了目前最新的赛灵思zynq的arm-linux内核，可支持ZC702开发板。内核版本为4.14，并提供了相对应的rt-preempt补丁，通过patch命令可让标志的linux软实时变为硬实时，通过实践代码能顺利编译，并完美生成uImage和devicetree.dts。
树莓派64位系统_bamarni/pi64_desktop
03-25
树莓派64位系统_bamarni/pi64_desktop sha256：11467c0dab2569c1985be20ef08a783fa8786e169352226fe003724a57dce76a
Preempt_rt实时补丁安装指南
12-17
Preempt_RT是Linux内核的一个补丁集，它增强了内核的实时性能，通过允许任务在任何时候被抢占，从而达到更短的响应时间和更高的系统效率。本文将详细介绍如何在VMWare 8.0.3环境下，基于RHEL5和Linux 2.6.31.6内核...
树莓派64位系统_给我们的树莓派安装个64位操作系统
weixin_39921087的博客
12-05 1648
树莓派3代之后cpu架构已经支持64位操作系统了，但是官方Raspbian依然是32位的。市面上的许多软件只能在64位系统下跑，而且据说64位系统树莓派的性能有大幅提高，所以，临渊羡鱼不如退而结网，我们动手装个64位的系统。64位系统的资源并不多，经过一番调查和筛选，我们使用OPENFANS开源社区和树莓派爱好者基地联合出品的Debian-Pi-Aarch64，源码地址奉上：https://git...
树莓派3b+装实时补丁
qq_50472973的博客
11-10 112
网址如下https://www.raspberrypi.com/documentation/computers/linux_kernel.html。详情看： https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/raspberrypi/把源码压缩包下载好放到该路径下，我是提前下好的，用mobaxterm直接粘过去的（很方便）写在前面，如果觉得下东西慢，可以先换个源，网上教程很多，不过换源要注意自己版本就行。树莓派3b+装实时补丁，（直接对树莓派上操作）
树莓派4B安装官方发布64位 Raspberry Pi OS 系统
热门推荐
MangoHHHH的博客
10-14 1万+
树莓派4B安装64位 Raspberry Pi OS（测试版）系统 前言 树莓派4B性能强劲，早就有许多大神做了一些64位系统，官方也终于推出了Raspberry Pi OS (64 bit) beta test version，也就是64位的测试版系统，话不多说，开淦！ 一、下载系统 官方64位测试版系统下载地址： https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?f=117&t=275370#p1668160 点击下面的下载链接下载64位树莓派
树莓派4B内核打RT-preempt实时补丁的实现
525小白菜的博客
01-02 2763
树莓派4B上更换系统内核
preempt-rt
01-11
preempt-rt是一个在Linux操作系统内核中实施实时（real-time）功能的一个软件补丁（patch），用于提高Linux操作系统的实时性能。在普通的Linux内核中，时间分片是通过时间片轮转法来实现的，这意味着任务可能会在中断的时候被打断，从而导致实时任务无法按时完成。而preempt-rt补丁则引入了抢占式调度（preemptive scheduling），可以在高优先级实时任务到来时，立即中断低优先级任务，从而确保实时任务按时完成。 preempt-rt补丁还引入了一些改进，比如提高了中断处理的实时性，减少了中断的延迟。此外，它还改进了内核对多核处理器的支持，能够更好地利用多核处理器的性能，提高系统的响应能力。这使得Linux操作系统可以用于处理实时应用，比如工业控制、自动驾驶和机器人等领域。 preempt-rt补丁不仅仅是一个补丁，它还需要与其他实时工具和库一起使用，比如实时定时器和实时优先级调度策略等，来共同实现实时功能。有了preempt-rt补丁，Linux操作系统就可以满足实时性要求更高的应用需求，使得开发者可以更自由地选择Linux平台来开发实时应用。 但是需要注意的是，preempt-rt补丁并不适用于所有场景。由于引入了更严格的实时约束，它可能导致系统的稳定性下降，对内存和处理器资源的需求也相应增加。因此，在使用preempt-rt补丁时，需要对系统进行全面评估，并根据实际需求进行权衡。
评论 16
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值