树莓派4B内核打RT-preempt实时补丁的实现

硬件环境：树莓派4B
操作系统：树莓派版Ubuntu server 20.04 LTS（64bit）

1 依赖环境的安装

运行如下命令：

sudo apt update
sudo apt install build-essential libncurses* libssl-dev bison flex

2 下载内核和对应版本的补丁

下载地址如下：

内核下载网址： https://www.kernel.org/pub/linux/kernel
RT补丁下载网址： https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/

注意：内核版本和补丁版本要一致

我这里选择的是5.13版的内核和补丁。

3 将下载的内核和补丁解压

tar -xzvf linux-5.13.tar.gz
gunzip patch-5.13-rt1.patch.gz

4 给内核打补丁

将解压得到的patch-5.13-rt1.patch文件复制到内核解压文件夹linux-5.13中，然后打补丁：

cp patch-5.13-rt1.patch linux-5.13/
patch -p1 < patch-5.13-rt1.patch

5 内核配置

执行make menuconfig

general setup–>Preemption Model(Preemptible kernel)–>

除此以外，我们还需要执行

vim .config

修改CONFIG_SYSTEM_TRUSTED_KEYS项，将其内容置空。否则内核编译会报错。

6 编译内核

make -j4

7 安装内核

sudo make modules_install -j4
sudo make install -j4

提示错误

执行如下命令

cd /boot/firmware
sudo cp bcm2711-rpi-4-b.dtb /etc/flash-kernel/dtbs

然后重新回到linux-5.13目录下，重新执行

sudo make install -j4

8 切换内核启动

以上步骤执行完，应该可以在/boot目录下看到vmlinuz-5.13.0-rt1，并且通过ls -al可以看到vmlinuz是指向vmlinuz-5.13.0-rt1的软链接。

因为在树莓派上是靠U-Boot启动引导的内核。U-Boot默认启动的内核是在/boot/firmware目录下的vmlinuz所指向的内核。所以我们先将/boot/firmware目录下的vmlinuz重命名为vmlinuz.old，并删掉原有vmlinuz。

sudo cp vmlinuz vmlinuz.old
sudo rm vmlinuz 

然后把上面/boot目录下的vmlinuz拷贝到/boot/firmware目录下

sudo cp vmlinuz firmware/

最后，执行reboot重启即可。

在重启后的系统执行uname -a查看内核版本，结果如下。可以看到当前系统内核已经切换为新安装的打了实时补丁的内核。