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前言
提示:这里可以添加本文要记录的大概内容:
openpcdet中yaml文件的MODEL学习
提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考
一、代码
MODEL:
NAME: PointPillar
VFE:
NAME: PillarVFE
WITH_DISTANCE: False
USE_ABSLOTE_XYZ: True
USE_NORM: True
NUM_FILTERS: [64]
MAP_TO_BEV:
NAME: PointPillarScatter
NUM_BEV_FEATURES: 64
BACKBONE_2D:
NAME: BaseBEVBackbone
LAYER_NUMS: [3, 5, 5]
LAYER_STRIDES: [2, 2, 2]
NUM_FILTERS: [64, 128, 256]
UPSAMPLE_STRIDES: [1, 2, 4]
NUM_UPSAMPLE_FILTERS: [128, 128, 128]
二、详细解释
这段配置定义了一个名为 PointPillar 的3D目标检测模型的各个组件和它们的参数。
PointPillar 是一种基于点云的3D目标检测方法,其将点云转换为鸟瞰图(Bird’s Eye View,
BEV)表示,并在其上应用2D卷积神经网络。
下面我将详细解释每个部分的意义:
MODEL: NAME: PointPillar
这定义了模型的名称,即 PointPillar。
VFE (Voxel Feature Encoder):
NAME: PillarVFE:定义了体素特征编码器(Voxel Feature Encoder)的名称,这里是 PillarVFE。
WITH_DISTANCE: False:表示在编码过程中不使用点与传感器之间的距离信息。
USE_ABSLOTE_XYZ: True:表示使用点的绝对坐标(x, y, z)进行编码。
USE_NORM: True:表示使用点的归一化特征(可能是强度、反射率等)进行编码。
NUM_FILTERS: [64]:定义了VFE中使用的卷积滤波器的数量,这里是一个列表,但只有一个值64,表示所有卷积层都使用64个滤波器。
MAP_TO_BEV (Mapping to Bird’s Eye View):
NAME: PointPillarScatter:定义了将点云映射到BEV表示的方法的名称,这里是 PointPillarScatter。
NUM_BEV_FEATURES: 64:定义了BEV特征图的特征通道数,即64个特征通道。
BACKBONE_2D (2D Backbone Network):
NAME: BaseBEVBackbone:定义了2D骨干网络的名称,这里是 BaseBEVBackbone。
LAYER_NUMS: [3, 5, 5]:定义了骨干网络中每个阶段的层数。这里有三个阶段,分别有3层、5层和5层。
LAYER_STRIDES: [2, 2, 2]:定义了每个阶段中卷积层的步长。这里所有阶段的步长都是2,意味着特征图的空间分辨率在每个阶段都会减半。
NUM_FILTERS: [64, 128, 256]:定义了每个阶段中卷积层的滤波器数量。第一个阶段有64个滤波器,第二个阶段有128个,第三个阶段有256个。
UPSAMPLE_STRIDES: [1, 2, 4]:定义了在上采样过程中每个阶段的步长。这通常用于恢复特征图的空间分辨率,以便与输入点云或其他特征图进行对齐。
NUM_UPSAMPLE_FILTERS: [128, 128, 128]:定义了上采样过程中每个阶段使用的滤波器数量。这里所有阶段都使用128个滤波器。
总结
注意,这个配置可能只是模型配置的一部分,因为它只涉及了特征提取和编码的部分,没有包含检测头(Detection Head)或其他可能的组件。检测头通常负责从特征图中预测边界框和类别分数等。