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ROS系列
羊白菜、
这个作者很懒,什么都没留下…
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视觉SLAM回环检测演示视频
视觉SLAM回环检测演示视频[注]为了便于观看,检测速度放慢到2秒一次,视频结尾是小车在自主导航(师弟口误(逃))原创 2021-12-02 16:58:52 · 209 阅读 · 0 评论 -
ROS系列——launch para
ROS系列——launch paralaunch文件:可实现多节点启动和参数配置的xml文件1.launch标签总览<launch> ... </launch> : 根标签<node> :启动节点<include> :嵌套<remap> :重命名<param> :全局参数<rosparam> :加载参数<group> :节点分组<arg> :局部参<machine>原创 2021-11-07 13:07:10 · 5130 阅读 · 0 评论 -
ROS系列——如何把ROS和STM32之间联系起来
ROS系列——如何把ROS和STM32之间联系起来本节内容包括如何实现ros主控和stm32之间的通信,以及ros主控对stm32发送的数据做了哪些处理一. 两种控制器的功能1.1 ROS主控实现的功能①雷达信息采集②摄像头信息采集③路径规划1.2 STM32控制器实现的功能①里程计信息采集(odom)②陀螺仪信息采集(imu)③电机控制1.3 通信内容ros主控负责接收STM32发送过来的传感器数据,包括里程计imu和电池电压等数据,告诉运动底盘目标的运动速度,STM32控制原创 2021-11-07 13:02:30 · 4478 阅读 · 0 评论 -
ROS系列——ROS话题
ROS系列——ROS话题话题通信是ROS最常用以及最基础的通信方法1. Ros话题通信机制:话题通信是一种支持一对多的异步通信机制,一般来说话题通信有一个发布者和一个订阅者,发布者将信息发布到话题上,订阅者从话题订阅信息,一对多的意思是一个话题可以有多个话题订阅者。异步通信机制的意思是:发布者只管发布话题而不在意有多少个订阅者,也不在意订阅者有没有成功订阅到信息,同时订阅者只管订阅话题,不管话题是谁发布的2.topic命令行指令:rostopic echo :打印话题信息到当前终端rostop原创 2021-11-07 12:59:43 · 1324 阅读 · 0 评论 -
ROS系列——ROS工作空间
ROS系列——ROS 工作空间及功能包一.ROS的工作空间1.ROS的工作空间长啥样【注解】:1.src文件夹下面放置用户源代码,即功能包2.build文件夹存放功能包编译过程中产生的中间文件3.devel文件夹存放编译生成的目标文件,即可执行文件4.bulid和devel文件夹在使用ros过程中可以暂时忽略5.ros的使用依赖于工作空间2.如何创建工作空间创建工作空间主要分为7个步骤:step1:创建工作空间的文件夹:mkdir -p ~/ros_workspace/src#原创 2021-11-07 12:54:34 · 1805 阅读 · 1 评论