ROS系列——launch para

ROS系列——launch para

launch文件：可实现多节点启动和参数配置的xml文件

1.launch标签总览

<launch> ... </launch> ： 根标签
<node> ：启动节点
<include> ：嵌套
<remap> ：重命名
<param> ：全局参数
<rosparam> ：加载参数
<group> ：节点分组
<arg> ：局部参
<machine> ：远程标签
<env> ：环境变量
<test> ：测试节点

根标签：

<launch> ... </launch>
launch文件的标签内容都需要包含在根标签下

嵌套：

<include>
包含其他launch文件
包含其他XML文件

节点：

rosrun <package_name> <executable|python>
<node pkg="package_name" type="executable|python" name="node_name"/>
######################
<node>标签在launch文件里面等同于“rosrun”的命令，一个<node>标签就启动一个节点，想要启动多个节点就设置多个<node>标签
######################
例如：
rosrun turn_on_wheeltec_robot wheeltec_robot_node
示例：
rosrun turn_on_wheeltec_robot wheeltec_robot_node
<node pkg="turn_on_wheeltec_robot" type="wheeltec_robot_node" name="wheeltec_robot">

可选属性

参数：

<param>               #在参数服务器添加一个参数
<rosparam>            #从“.yaml”文件中一次性导入大量参数
<arg>                 #在launch中声明一个参数           

参数服务器：

rosparam list ： 列出参数服务器中的参数
rosparam set ： 设置参数
rosparam get ： 获取参数
rosparam load ： 从文件中加载参数到参数服务器
rosparam dump ： 将参数服务器的参数写入文件
rosparam delete ： 删除参数

加载参数到参数服务器
rosparam dump ： 将参数服务器的参数写入文件
rosparam delete ： 删除参数