ROS系列——ROS工作空间

ROS系列——ROS 工作空间

1.ROS的工作空间长啥样

【注解】：
1.src文件夹下面放置用户源代码，即功能包
2.build文件夹存放功能包编译过程中产生的中间文件
3.devel文件夹存放编译生成的目标文件，即可执行文件
4.bulid和devel文件夹在使用ros过程中可以暂时忽略
5.ros的使用依赖于工作空间

2.如何创建工作空间

创建工作空间主要分为7个步骤：

step1：创建工作空间的文件夹：

mkdir -p ~/ros_workspace/src
#"-p"代表检测路径是否存在，不存在则自动创建
#注意：工作空间的名字可以用户自定义，但是“src”文件夹是固定的，不能为其他名字

step2：进入文件夹：

cd ~/ros_workspace/src

step3：对工作空间进行初始化：

catkin_init_workspace
#此处有坑

以下为解决方案：

source /opt/ros/melodic/setup.bash
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

step4：返回上一级路径：

cd ..

step5:编译工作空间

catkin_make              #编译整个工作空间
######################################
#拓展
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package_name"    #编译单独功能包
catkin_make -j -l         #自定义编译线程，可以调节编译速度，对cpu要求高
catkin_make -j4 -l4       #“-j”表示可以同步运行的任务数，“-l”表示系统加载的任务数

step6:添加环境变量：

source devel/setup.bash
#作用为告诉系统工作空间的工作路径在哪儿，添加后我们在运行工作空间的代码时才能被正确索引到

step7:查看环境变量是否添加成功：

echo $ROS_PACKAGE_PATH
#注意：该方法的有效性局限于当前终端，类似局部变量
#如何添加全局变量：
cd                        #返回home目录
nano .bashrc              #编辑.bashrc文件，位置在home目录下，打开后拉到底部，添加以下代码
source  /devel/setup.bash #"/devel/setup.bash"为工作空间路径，保存退出，执行下一行
source .bashr