ROS系列——如何把ROS和STM32之间联系起来

ROS系列——如何把ROS和STM32之间联系起来

本节内容包括如何实现ros主控和stm32之间的通信，以及ros主控对stm32发送的数据做了哪些处理

一. 两种控制器的功能

1.1 ROS主控实现的功能

①雷达信息采集
②摄像头信息采集
③路径规划

1.2 STM32控制器实现的功能

①里程计信息采集（odom）
②陀螺仪信息采集（imu）
③电机控制

1.3 通信内容

ros主控负责接收STM32发送过来的传感器数据，包括里程计imu和电池电压等数据，告诉运动底盘目标的运动速度，STM32控制器实现ros主控发送的命令

二. 硬件连接

为什么有电平转换芯片：两个控制器之间的通信层次逻辑是不同的，所以需要一个逻辑转换芯片，可以理解为两个主控为母语不同的两个人，电平转换芯片就是翻译官

三. 软件设置

①更改CP2102芯片的serial

CP21xx Customization Utility .exe

②创建设备别名

wheeltec_udev.sh

创建设备别名:在运行ros程序的时候，需要提供一个端口名，一般为ttyUSBx,设备每次插拔对应的端口名都会不一样，所以需要创建一个设备别名将端口名固定住

四. wheeltec_robot.cpp文件

构造函数和析构函数是类的一种特殊成员函数，构造函数会在每次创建类的新对象时执行，析构函数会在每次删除所创建的对象时执行，即运行文件时，会先执行一次构造函数，关闭文件时会执行一次析构函数