9.ROS2笔记-服务

9.ROS2笔记-服务

背景

服务是ROS图中节点的另一种通信方法。服务基于呼叫和响应模型，而不是主题的发布者-订阅者模型。虽然主题允许节点订阅数据流并获得持续更新，但服务只有在客户端专门调用时才提供数据。

需要条件

本教程中提到的一些概念，如节点和主题，已在本系列以前的教程中介绍过。

你需要一个turtlesim软件包；安装和配置好ros2环境。

1.启动

启动两个turtlesim 节点 /turtlesim 和 /teleop_turtle

在一个终端执行

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开另一个终端执行

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

2. ros2 service list

在一个新终端执行ros2 service list命令会列出系统当前活动的服务。

~$ ros2 service list 
/clear
/kill
/reset
/spawn
/teleop_turtle/describe_parameters
/teleop_turtle/get_parameter_types
/teleop_turtle/get_parameters
/teleop_turtle/list_parameters
/teleop_turtle/set_parameters
/teleop_turtle/set_parameters_atomically
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/describe_parameters
/turtlesim/get_parameter_types
/turtlesim/get_parameters
/turtlesim/list_parameters
/turtlesim/set_parameters
/turtlesim/set_parameters_atomically

您将看到两个节点都有相同的六个服务，它们的名称中都有"parameters"。ROS 2中的几乎每个节点都有这些基础设施服务，这些服务是参数构建的基础。在下一个教程中将有更多关于参数的内容。在本教程中，参数服务将从讨论中省略。

现在，让我们关注特定于turtlesim的服务，/clear、/kill、/reset、/spown、/turtle1/set_pen、/turle1/transport_absolute和/turtle1/transport_relative。您可能还记得在使用turtlesim、ros2和rqt教程中使用rqt与其中一些服务进行过交互。

3.ros2 sevice type

服务具有描述服务的请求和响应数据的结构的类型。服务类型的定义与主题类型类似，只是服务类型有两部分：一部分用于请求，另一部分用于响应。要查找服务的类型，请使用以下命令：

ros2 service type <service_name>

在一个新终端输出以下命令

~$ ros2 service type /clear
std_srvs/srv/Empty

Empty类型表示服务调用在发出请求时不发送数据，在接收响应时不接收数据。

要同时查看所有活动服务的类型，可以将–show types选项（缩写为-t）附加到list命令中：

~$ ros2 service list -t
/clear [std_srvs/srv/Empty]
/kill [turtlesim/srv/Kill]
/reset [std_srvs/srv/Empty]
/spawn [turtlesim/srv/Spawn]
/teleop_turtle/describe_parameters [rcl_interfaces/srv/DescribeParameters]
/teleop_turtle/get_parameter_types [rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes]
/teleop_turtle/get_parameters [rcl_interfaces/srv/GetParameters]
/teleop_turtle/list_parameters [rcl_interfaces/srv/ListParameters]
/teleop_turtle/set_parameters [rcl_interfaces/srv/SetParameters]
/teleop_turtle/set_parameters_atomically [rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically]
/turtle1/set_pen [turtlesim/srv/SetPen]
/turtle1/teleport_absolute [turtlesim/srv/TeleportAbsolute]
/turtle1/teleport_relative [turtlesim/srv/TeleportRelative]
/turtlesim/describe_parameters [rcl_interfaces/srv/DescribeParameters]
/turtlesim/get_parameter_types [rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes]
/turtlesim/get_parameters [rcl_interfaces/srv/GetParameters]
/turtlesim/list_parameters [rcl_interfaces/srv/ListParameters]
/turtlesim/set_parameters [rcl_interfaces/srv/SetParameters]
/turtlesim/set_parameters_atomically [rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically]

4 ros2 service find

如果要查找特定类型的所有服务，可以使用以下命令：

ros2 service find <type_name>

例如您可以这样查找所有的Empty类型服务：

~$ ros2 service find std_srvs/srv/Empty 
/clear
/reset

5 ros2 interface show

您可以通过命令调用服务，但首先你需要知道输入参数的结构。

ros2 interface show <type_name>

在clear 服务类型typea上测试，

~$ ros2 interface  show std_srvs/srv/Empty 
---

—将请求结构（上图）与响应结构（下图）分离。但是，正如您之前了解到的，Empty类型不会发送或接收任何数据。所以，自然，它的结构是空白的。

让我们查看一个具有发送和接收数据类型的服务，比如/spown。根据ros2服务列表-t的结果，我们知道/spown的类型是turtlesim/srv/Spown。

要查看/spown服务的请求和响应参数，请运行以下命令：

~$ ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn 
float32 x
float32 y
float32 theta
string name # Optional.  A unique name will be created and returned if this is empty
---
string name

—行上方的信息告诉我们调用/Spawn所需的参数。x、 y和θ决定海龟的2D姿势，而这个名字显然是可选的。

在这种情况下，您不需要知道下面的信息，但它可以帮助您了解从调用中获得的响应的数据类型

6 rosa2 service call

现在您已经知道了什么是服务类型，如何查找服务的类型，以及如何查找该类型参数的结构，您可以使用以下方法调用服务：

ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>

＜arguments＞部分是可选的。例如，您知道Empty类型的服务没有任何参数：

ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty

此命令将清除海龟在turtlesim窗口中绘制的任何线条.

现在，让我们通过调用/speew并设置参数来生成一只新海龟。命令行的服务调用中的输入＜arguments＞需要使用YAML语法。

~$ ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2,y: 2,theta: 0.2,name: ''}"
requester: making request: turtlesim.srv.Spawn_Request(x=2.0, y=2.0, theta=0.2, name='')

response:
turtlesim.srv.Spawn_Response(name='turtle2')

您的turtlesim窗口将立即更新一个海龟

总结

节点可以使用ROS 2中的服务进行通信。与主题（一种单向通信模式，节点发布一个或多个订阅者可以使用的信息）不同，服务是一种请求/响应模式，客户端向提供服务的节点发出请求，服务处理请求并生成响应。

您通常不希望使用服务进行连续调用，话题甚至动作会更适合。

在本教程中，您使用了命令行工具来识别、查看和调用服务。