极线校正

    好久没有更新空间了，最近一直在做双目立体摄像机的工作，有的问题已经解决，有的问题正在解决，有的问题还需要仔细研究，就拿正在做的双目图像校正来说，看似简单的原理，却发现有很多的门道，而且本质上来说全是数学的知识。作为一个山东人，一直都很好学，数学成绩一向是我比较骄傲的东西，但现在才发现学会的只是考试的方法，自己的数学根本就不好。

    那极线校正来说，在五个坐标系之间旋转，平移，刚体变换，影射变换，早就把我弄糊涂了，从常理上来说，问题的解决不是那么简单，但是看了一篇论文，却用了简单的方法，不知道是我还没有参透论文的本质还是论文本身就是针对的特殊情况，还需要好好的研究啊。

     参考Andrea Fusiello的论文 A compact algorithm for rectification of stereo pairs,只要知道了外参和内参，那么校正就可以通过作者给的代码很简单的做出来，内参我已经通过标定做出来了，两个摄像机的位姿的旋转矩阵和平移向量已经标定出来，我的理解是世界坐标系可以任意选取，外参就是世界坐标系与摄像机坐标系的转换关系，这样我可以取其中的一个摄像机坐标系为世界坐标系，那么这两个摄像机的外参就可以计算出来了，这样对于相机采集的图片就可以参考Andrea的方法进行校正，这样就与采集的相片无关了，但是对于常理来说，当相机采集近处的物体时，极线的偏差与水平方向的偏差还较小，当采集较远处的物体时，这个偏差就很大，我们用同一个参数对远处和近处的物体进行校正，能得到理想的效果吗，我觉得这个思路肯定还是有问题的，还需要再进行好好研究啊。