在进行极线搜索时，为了方便，将极点通过射影变换转至无穷远点，则图上的极线都变成了平行线，便于搜索
PAT： 只能在极点位于图像外时使用这种方法，极点在图像内时，极点周围的点也会被变换到无穷远处
变换矩阵H的形式
H e = [ 1 , 0 , 0 ] T He=[1,0,0]^T He=[1,0,0]T
H H H最少有6个自由度,为了减少畸变，应该使 H H H接近刚体变换, H = G G R G T ∈ R 3 × 3 H=GG_RG_T\in R^{3\times3} H=GGRGT∈R3×3
G T = [ 1 0 − O x 0 1 − O y 0 0 1 ] G_T=\begin{bmatrix}1&0&-O_x\\0&1&-O_y\\0&0&1\\\end{bmatrix} GT=⎣⎡100010−Ox−Oy1⎦⎤
其中 O x , O y O_x,O_y Ox
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