图像的极线校正

目录

1.基本概念

2.模型

3.基础矩阵

4.八点算法 + RANSAC

5.数据集

6.代码

7.结果截图与分析

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1.基本概念

对极几何（Epipolar Geometry）是Structure from Motion问题中，在两个相机位置产生的两幅图像的之间存在的一种特殊几何关系，是sfm问题中2D-2D求解两帧间相机姿态的基本模型。

2.模型

其中C、C'为两个相机中心，X为空间中一点，X在C、C'对应像平面上的投影分别为x、x'。C、C'连线与像平面的交点e、e'称为极点（Epipoles），l'称为极线（Epipolar Lines），C、C'、X三点组成的平面称为极平面（Epipolar Plane）。

3.基础矩阵

用于描述两个图像中像素点之间的坐标对应关系。即内外参数已知的情况下，如何知道当前点在另一个平面的那条直线上。

（1）设X在C,C'坐标系中的相对坐标分别为p，p'，则有

其中      ,即T为C'到C的位移。R为两个平面的旋转关系，即为旋转矩阵。

（2）表示以C为空间坐标中心点，p到C的映射过程，  表示以C'为空间坐标中心点，p'到C'的映射过程

故可推出,

（3）根据三线共面：

注：表示C'到p'的那条线，表示同时垂直于T和p的那条线

（4）由以上可以得到

（5）由于，,所以可以得到