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原创 拉格朗日法建模的总结
1.动能计算要包含转动动能。物体是刚体，并发生转动，一定要包含转动动能。如果物体是质点，则不包含转动动能。2.势能零势面确定。可以和高中一样，确定一个零势面。3.动能计算必须以物体质心位置去计算由于平动动能定义是物体质心去计算其平动时候的动能，转动动能可以在质心，也可以通过平行移轴定理去计算转动动能；但是动能计算的时候，计算位置要统一，当物体包含平动和转动时，必须以物体质心去计...
2019-09-22 09:51:50
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原创 DBSCAN算法基本原理及C++实现
本篇文章分为两部分：原理和C++实现原理参考一下bloghttps://blog.csdn.net/u011557212/article/details/53203323https://blog.csdn.net/k76853/article/details/50440182该博客里面含C++源码，但是没有给到具体数据，而且代码第70行if语句没有加{}，所以得到的结果是...
2019-09-19 09:45:29
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原创 混合A*算法流程思维导图
本文需知，不包含百度Apollo的源码解析，源码解析可以看我推荐的链接，解释得很全面。主要是将混合A*的算法实现流程和Apollo工程应用进行分析记录。
2023-05-17 17:45:26
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原创 父类bind虚函数指向子类的用法
父类在初始化的时候绑定了类成员变量的函数指针，该函数是虚函数。子类通过多态进行父类虚函数的print()函数实现。当子类进行初始化的时候，父类先初始化，bind()将父类的函数print指针指向了子类的实现，因此父类的类成员变量func_指向了子类。此时能够输出"sub print." 的字符。虽然在父类绑定了父类的虚函数，但是子类初始化的时候，将父类指向了子类的函数实现。
2023-01-05 15:34:27
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原创 JetsonNano QT5.12.9交叉编译和环境搭建
1. 安装交叉编译器GCC1.1 下载地址gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz1.2 解压至/opt目录下sudo tar -xvf gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz -C /opt1.3 配置路径 sudo gedit~/.bashrc,在最后一行加上export PATH=/opt/gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x8
2020-10-19 15:27:45
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原创 连续轨迹控制(CP)
1. 连续轨迹控制概念工业机器人的运动控制方式可以分为点到点控制(PTP)与连续轨迹规划控制(CP)1。如下图所示。PTP控制下，始末速度为0，期间可以有各种的速度规划方式。CP控制下，中间点的速度不为0，连贯运动，通过速度前瞻的方式获得每个点的速度大小。一般连续轨迹控制主要都用到了速度前瞻的方法。2. 速度前瞻速度前瞻需要考虑：前向速度限制转角速度限制回溯速度限制最大速度限制轮廓误差速度限制（选用）2.1 前向速度限制如图所示，设线段iii的起始速度为Vi−1V_{i-1}
2020-10-19 12:35:43
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原创 ROS多线程服务话题定时器等回调函数处理
首先，Timer, topic, service都会有相对应到回调函数。在ROS机制中，通过注册相对应到句柄，他们的所有回调函数都会注册到全局回调队列里面。也就是GlobalCallbackQueue. 这个全局回调队列会被单线程ros::spin()或者是别到多线程给调用。当线程数满载处理回调函数，其他回调函数则会被阻塞，排队等待处理。为了可以防止自己需要到回调函数一直运行，不会被别到回到函数阻塞，可以自己自定义一个回调队列callback queues。ros::NodeHandle nh;
2020-09-24 16:32:12
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转载 ssh远程服务器开启多个终端窗口
简单总结。linux通过ssh连接linux服务器，ssh只开了一个终端窗口，后寻到screen。。。。如果没有安装，需要先安装sudo apt install screen下面只简单介绍一下基本用法：screen -S XX，创建一个名字为XX的screen。然后就会看见终端变成了一个新的终端窗口。在新的终端窗口做你想做的事儿。退出：按Ctrl+a，然后再按d，就回到了最原始的终端界面。可以通过screen -ls来查看所有的screen。可通过命名的screen名或者screen的i
2020-09-15 18:03:04
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原创 智能车圆弧轨迹规划
圆弧轨迹速度梯形轨迹规划1. 点到点轨迹规划简介点到点轨迹规划是让机器人（如机械臂、智能车）在规定时间TTT内完成一段轨迹（如直线、曲线）。轨迹规划跟路径规划概念不同，轨迹规划是对时间TTT做规划，也映射到了速度、加速度、加加速度等。路径规划只是规划一条路径，起点到目标点，对时间不做要求，但是对路径的平滑度、距离最短、能量最少、甚至是时间最优（以某个速度完成这段路径）。他们最大的差异在于是否对时间TTT做规划PTP（Point to Point,点到点）轨迹规划是已知起点θstart运动到终点θend
2020-09-12 18:13:09
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原创 智能车跟随圆弧路径原理
麦克纳姆轮圆弧路径原理建立模型将机器人坐标系映射到世界坐标系，与轨迹点的方向重合一致不同角度下，机器人运动朝向个人思考与反思1.在得到机器人走圆弧轨迹的方程后，如何让机器人进行一定时间内的速度规划？也就是轨迹规划，如三次、五次、梯形、S型规划，可以在评论区留言，后续会更新轨迹规划章节。2. 提前做好机器人基于世界坐标系下的运动学模型，即无头模式，无头模式下，以开机的姿态作为世界坐标系，请问这样后圆弧的路径跟随能否不用将机器人坐标系映射到世界坐标系上，能否达到如本文的效果？ 欢迎评论区留言。
2020-08-18 21:58:42
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原创 加速度计原理认识
加速度计原理加速度计原理是记录压力 压力 压力 重要的事情说三遍。所以在Z轴方向的加速度，会出现超重、失重现象。因此当我们对一个物体进行抬升的时候。若向上匀加速运动，物体处于超重状态，压力变大，得到的加速度计输出的值会增大。所以加速度计会比1g大。紧接着抬升到一定高度后静止。速度减速，加速度方向变反，即加速度方向向下。压力变小，此时处于失重状态。 加速度计输出的值会减小，即加速度输出值会比1g小。...
2020-08-13 11:22:56
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原创 四足
国内（未收集全）https://github.com/golaced/OLDX-FC_QUADRUPED_QUADROTORhttps://github.com/ToanTech/py-apple-quadruped-robot国外（未收集全）1.https://github.com/SovGVD/esp32-robot-dog2.https://github.com/miguelasd688/4-legged-robot-model3.https://ope...
2020-05-13 16:44:00
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原创 Tensorflow Objection_Detection API 使用心得
Tensorflow Objection_Detection API 使用心得Tensorflow安装Anaconda的安装玩API碰到大坑Objection Detection API 总结最近这个星期根据网上的一些TF教程，开始学着自己做hand_detection玩一下，但是捣鼓来捣鼓去。总是在TF安装包、Anaconda安装等问题上一直来回浪费时间。这篇文章主要是说一下博主玩这个API遇...
2020-04-28 10:22:40
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原创 Ubuntu下 ROS TCP socket通信
最近在完成调度系统与AGV之间到通信，由于调度系统与AGV不采用ros多机通信，因此特地写了一个基于python的ROS TCP socket通信特点：通信断线自动重连工作流程：调度系统给AGV发送一个位置指令，需要将调度系统的通信协议通过python socket解析出数据，然后发送目标位置给底层move_base 包，让AGV自动运动起来。难点：自动重连、数据解析、ROS acti...
2020-03-21 00:46:23
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原创 ROS 3台电脑以上的多机通信
实测，两台AGV和一个笔记本。笔记本作为从机， 两台AGV作为主机。笔记本可以打开两个主机到RVIZ。操作步骤。通过修改命令行配置文件：sudo gedit ~/.bashrc如笔记本第一个命令行改了 export ROS_MASTER_URI=http://agv1:11311 ###AGV1 主机第二个命令行改了 export ROS_MASTER_URI=h...
2020-03-20 17:23:04
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转载 Latex之figure的嵌套：Subfig与subfigure
https://blog.csdn.net/yq_forever/article/details/84796802Latex subfigure使用的新包和旧包区别
2020-03-09 10:04:04
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原创 Ubuntu 与Ubuntu 的ssh通信和Filezilla文件的传输更新代码
首先 sshhttps://www.cnblogs.com/asyang1/p/9467646.html其次Filezilla配置，亲测舒服极了，以后再也不用给TX2接显示器接键盘了https://blog.csdn.net/Just_S0so/article/details/88826284...
2019-12-13 21:34:24
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原创 ROS Map栅格地图转换到data[[index]小记
car_pos.num = ( (int)( car_pos_y / map_.info.resolution) * map_.info.width + car_pos_x / map_.info.resolution);int的类型转换很重要，否则乘以了地图宽度后，index会移位，到后面读到的data[index]数据不准确，捣鼓了一天。（facepalm）细节问题...
2019-10-23 11:00:53
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原创 ROS多机通信主机不能接收的问题
1.主机能够发信息给从机，从机可以接收。但是从机发信息给主机，主机不能接收。博主及朋友都遇到过这个情况，鉴于网上没有人提供过此解决方法，十分头疼其实是因为没有绑定ROS_IP操作：在MASTER 主机的命令行输入sudo gedit ~/.bashrc然后在最后一行加上export ROS_IP=你的从机的IP地址例如：export ROS_IP=192.16...
2019-10-09 17:08:07
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空空如也
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