Ubuntu下 ROS TCP socket通信

最近在完成调度系统与AGV之间到通信，由于调度系统与AGV不采用ros多机通信，因此特地写了一个基于python的ROS TCP socket通信

特点：通信断线自动重连

工作流程：调度系统给AGV发送一个位置指令，需要将调度系统的通信协议通过python socket解析出数据，然后发送目标位置给底层move_base 包，让AGV自动运动起来。

难点：自动重连、数据解析、ROS action消息发布、多线程运行socket、数据处理和ROS

1.数据解析

调度系统将十六进制数打包成字符串发送，所以接收到数据后，确保帧头帧尾是对应的，接着再对字符串进行分割，如ffab变成0xff,0xab。

调度系统将10变成了十六进制0a发送过来，得到字符串'0a'先进行字符串分割

int(x,base)

• x -- 字符串或数字。
• base -- 进制数，默认十进制。

int(x,16)意思将里面的字符串或数字表示为16进制数转换成10进制，其实直接转换就好了，没必要再chr().当初在flow国外网站看见别人这样去解析，但是没有多去思考

即 int('0a',16)   = 10

chr(i) 

参数

• i -- 可以是10进制也可以是16进制的形式的数字。

返回值

返回值是当前整数对应的 ASCII 字符。

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实例

以下展示了使用 chr() 方法的实例：

>>>print chr(0x30), chr(0x31), chr(0x61) # 十六进制

0 1 a

>>> print chr(48), chr(49), chr(97) # 十进制

0 1 a

#!/usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-	

bits = ''	
for x in xrange(14,30,2): #从14开始步长为2
    bits += chr(int(msg[x:x+2], 16))

所以上述得到的bits是含有ASCII字符的字符串。

对于 unpack 而言，只要 fmt 对应的字节数和字节字符串 string 的字节数一致，就可以成功的进行解析，否则 unpack 函数将抛出异常

接着再用struct.unpack()函数去进行解包字符串，由于是整形解包，得到的是ASCII字符对应的整数。

 

#######吐槽自己######

首先，当时数据解析这里没有去细究，没有写好写精简，直接复制别人的，但是繁琐多余

直接用int()类型转换，由于之前不知道int()可以将字符串作为16进制转换int

2.简化后数据解析：

1.假设拿到字符串数据‘FF001122FF0A0B’，根据协议分割字符串得到需要的主要数据信息X，Y，假设数据是1122

X = data[4:6]   Y = data[6:8]

2.使用int()函数强制类型转换，得到10进制整数

X = int(X,16)  Y = int(Y,16)

 

3.自动重连

关于socket重连，首先要说明一点，需要一直循环， accpet()函数，当连接成功后下面语句只执行一次，等待第二次成功连接才会返回数据

4.多线程

首先ROS必须为主线程，所以别的函数开线程。 线程1是socket通信函数，线程1里面再开一个线程一直循环处理数据函数，因为需要调用到socket这个线程里面的一些参数（conn,addr） 去接收发送数据

5.发布目标位置给AGV

参考了古月居老师的博客和另一个用python写导航的博主博客。用python写发布信息和发送目标点的代码比较少，常用都是C++。主要是需要对python一些调用库，调用的模块要熟悉，可惜不好查询，因此不建议用python写ROS。

心得主要是第一次用python发送数据和写socket，但是下次的话还是建议自己比较熟悉的C/C