点云从入门到精通技术详解100篇-雨雾环境下多传感器融合SLAM方法

目录

前言

国内外研究现状

传统SLAM研究现状 

多传感器融合SLAM研究现状

2 多传感器融合SLAM技术基础

2.1 整体框架

2.2 多传感器联合标定

2.2.1 视觉IMU联合标定

2.2.2 激光雷达视觉联合标定

2.3 IMU预积分

2.4 针孔相机模型

3 雨雾环境下SLAM扰动抑制算法

3.1 引言

3.2 雨雾环境扰动分析 

3.2.1雨雾环境对激光雷达的影响

3.2.2雨雾环境对相机的影响

3.3 基于暗通道先验的图像除雾算法

3.3.1大气光模型

3.3.2大气光估计

3.3.3传输率估计

3.3.4图像恢复

3.4点云层次化滤波算法 

3.4.1 半径滤波

3.5 仿真结果及性能分析

3.5.1 性能评价指标

3.5.2 仿真实验

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本文篇幅较长，分为上下两篇，下篇详见雨雾环境下多传感器融合SLAM方法

 

前言

近年来，随着计算机芯片技术的进步，运算能力得到了极大的提升，为实现无人驾驶 车辆的智能化奠定了坚实的硬件基础。鉴于无人驾驶这一潜在的市场，国内外众多厂商纷 纷开展无人驾驶技术的研究。谷歌的第一个无人驾驶项目Waymo于2009年启动，历经 十多年，于2018年末发布了其第一个无人驾驶载客服务Waymo One，如图1.1。与此同 时，国内的高科技公司纷纷加入无人驾驶市场。百度率先开始了无人驾驶领域的发展，并 于2020年推出了名为“萝卜快跑”的无人驾驶交通服务平台。如图1.2。在面向用户的无 人驾驶领域