点云从入门到精通技术详解100篇-基于多传感器融合的智能汽车 环境感知(下)
基于 Voxel 方法和 Point 方法的 3D 目标检测算法不断发展,同时将 Voxel 和 Point。的 Faster RCNN 结合起来,其使用 PointNet++来提取点特征,点特征用于区分物体前。针对 PointNet 存在的问题,PointNet++提出了。形象的称其为柱子,然后使用基于 PointNet 相似的方式进行特征提取,最后把学习的。经过多层特征提取,得到的点特征具有较大的感受。在稀疏性的特性,但是每帧点云还是拥有数量巨大的点,如 nuScenes 数据集中的一。
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