点云从入门到精通技术详解100篇-基于多传感器融合的智能汽车 环境感知（下）

目录

基于激光雷达点云的目标检测

4.1 点云神经网络检测模型

4.2 点云预处理

4.2.1 感兴趣区域提取

4.2.2 点云滤波

4.2.3 点云地面点去除

4.3 点云目标检测网络设计

4.3.1 网络结构总体设计

4.3.2 点云特征提取及区域建议网络

4.3.3 感兴趣区域网格池化及检测输出层

4.3.4 损失函数

4.4 实验结果与分析

4.4.1 数据集创建

4.4.2 点云预处理结果

4.4.3 参数设置及网络训练

4.4.4 检测结果分析

基于多传感器融合的目标检测

5.1 多传感器融合方法

5.1.1 数据层融合

5.1.2 特征层融合

5.1.3 决策层融合

5.1.4 多传感器融合方式对比

5.2 多传感器目标融合方法设计

5.2.1 激光雷达检测结果投影

5.2.2 传感器检测目标匹配

5.2.3 目标置信度融合修正

5.2.4 目标检测框融合输出

5.3 实验结果与分析

5.3.1 融合算法测试平台

5.3.2 融合算法检验分析

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本文篇幅较长，分为上中下三篇，文章索引详见

基于多传感器融合的智能汽车 环境感知

基于多传感器融合的智能汽车 环境感知（中）