点云从入门到精通技术详解100篇-点云模型几何特征的结构化（续）

目录

3.2.2几何特征点的简化

3.3三维角点的检测

3.3.1 规则点云特征点的延长

3.3.2杂乱点云特征点的延长

3.3.3三维角点的确定

3.4基于四阶三次贝塞尔曲线的特征线拟合

3.4.1 迭代拟合贝塞尔曲线

3.4.2曲线划分

3.4.3点云模型结构化

4实验结果与分析

4.1 物体级点云几何特征线提取的实验分析

4.2室内场景点云几何特征线提取的实验分析

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本文篇幅较长，分为上下两篇，上篇详见点云模型几何特征的结构化

3.2.2几何特征点的简化

NRLC 算法有较好的鲁棒性以及丰富的几何表达能力，但是其易受到点云质量的

影响，因此，需要进一步对特征提取结果进行处理，以获取最能表达整个点云模型的特

征点集。在大部分点云模型中，存在着点云密度变化区域，而这些区域会导致局部质

心在计算过程中出现一定的偏差。如图 3-3