ROS小车踩坑记录
2021/7/4
最近喜欢上ROS小车了,终于有机会研究新技术了,有了前面树莓派,Ubuntu,STM32的折腾经历,这次上手很快,且整合了去年学到的很多知识点,实现了自己想了很久没有能实现的功能,虽然熬了一周的夜,但是内心很开心~~
ROS小车踩坑记录:
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SLAM激光雷达,手动建图和多点导航,精度没有保证,且路线规划不可预知,不适合做10米内的定位,尝试了1天,最终放弃
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巡线导航,使用OpenCV和pid控制,OpenCV图像处理能力非常强,巡线只是简单的应用,还可以做车牌识别,文字识别等高级应用,可以持续研究和提升
- 巡线导航缺点,ROS是非实时系统,命令响应比较慢,如果车速达到1m/s,小车转弯时很容易飞出去,因此需要校准算法,预测前段是不是转弯,左转弯,还是右转弯
- 代码中存在bug,第一个是cmd_vol,另外通过打印error,查看error分布,从而构建模型,需要进一步研究
- 可以使用工具先校准胶带的颜色,提升匹配准确率
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电磁巡线,虽然精度稍微高一点,但是在电磁源那段容易飞出去,且布线太麻烦
下一步计划:
- 设置树莓派开机运行脚本
- 增加打印小车当前距离和速度
- 整合其他传感器,自动闭锁变为自动判断
- 增加第二个RGB摄像头,开倒车