FAST_LIO 开源项目教程
1. 项目介绍
FAST_LIO 是一个高效且鲁棒的激光雷达-惯性测量单元(LIDAR-Inertial Odometry,简称LIO)软件包。它通过紧密耦合的迭代卡尔曼滤波器实现快速且强大的定位估计,尤其适用于嘈杂或复杂环境中的高速导航,能够自动初始化并在稳定环境中运行。该项目支持多种类型的LIDAR,包括旋转式(如Velodyne,Ouster)和固态式(如Livox Avia,Horizon,MID-70)。FAST_LIO使用增量式kd-Tree实现快速映射,可以处理超过100Hz的LIDAR数据率,并提供了直接里程计(扫描到地图),在原始LIDAR点上进行,以提高精度。
2. 项目快速启动
环境准备
确保安装了以下依赖项:
- Ubuntu >= 16.04
- ROS >= Melodic
- PCL >= 1.8
- Eigen >= 3.3.4
- Livox_ros_driver
安装步骤
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克隆项目仓库:
git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
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进入项目目录并建立工作空间:
cd FAST_LIO mkdir build && cd build
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编译项目:
cmake .. make sudo make install
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设置环境变量(可选,对于ROS工作空间):
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
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启动livox_ros_driver(如果使用Livox LIDAR):
roslaunch livox_ros_driver driver.launch
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启动FAST_LIO节点:
roslaunch fast_lio run.launch
3. 应用案例和最佳实践
- 静态定位校准:在静止环境下运行FAST_LIO,初始几秒的数据可用于校准传感器的偏移量,提供更精确的后续定位。
- 动态环境适应:在车辆移动过程中实时调整滤波器参数以应对环境变化,保持系统稳定性。
- 多传感器融合:与其他传感器(如摄像头)的数据结合,进一步增强定位效果。
4. 典型生态项目
- ROS:FAST_LIO基于ROS构建,可无缝集成到ROS生态系统中,利用ROS提供的丰富的工具和库进行开发和调试。
- PCL(Point Cloud Library):用于处理点云数据,执行关键操作如滤波、分割和特征提取。
- livox_ros_driver:用于驱动Livox系列LIDAR硬件,与FAST_LIO配合获取实时扫描数据。
完成上述步骤后,您应该成功地搭建并运行了FAST_LIO系统。如有任何疑问,查阅项目GitHub页面上的文档或参与社区讨论以获取更多帮助。祝您好运!