MD_SLAM 开源项目教程

MD_SLAM 开源项目教程

md_slamMD-SLAM: Multi-cue Direct SLAM. Implements the first photometric LiDAR SLAM pipeline, that works withouth any explicit geometrical assumption. Universal approach, working independently for RGB-D and LiDAR.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/md/md_slam

1. 项目的目录结构及介绍

MD_SLAM 项目的目录结构如下：

md_slam/
├── cmake/
├── config/
├── data/
├── docs/
├── include/
│   └── md_slam/
├── src/
│   └── md_slam/
├── test/
├── CMakeLists.txt
└── README.md

• cmake/: 包含 CMake 配置文件。
• config/: 包含项目的配置文件。
• data/: 包含示例数据。
• docs/: 包含项目文档。
• include/md_slam/: 包含头文件。
• src/md_slam/: 包含源代码文件。
• test/: 包含测试文件。
• CMakeLists.txt: CMake 主配置文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常位于 src/md_slam/ 目录下。主要的启动文件可能是 main.cpp，它负责初始化系统并启动 SLAM 过程。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件通常位于 config/ 目录下。这些文件用于设置 SLAM 系统的参数，例如传感器配置、算法参数等。常见的配置文件格式包括 .yaml 或 .cfg。

例如，一个典型的配置文件可能如下所示：

sensor:
  type: "RGBD"
  fps: 30

slam:
  resolution: 0.05
  iterations: 10

这些配置文件需要在启动 SLAM 系统之前进行加载和解析。

md_slamMD-SLAM: Multi-cue Direct SLAM. Implements the first photometric LiDAR SLAM pipeline, that works withouth any explicit geometrical assumption. Universal approach, working independently for RGB-D and LiDAR.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/md/md_slam