MD_SLAM 开源项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
MD_SLAM 项目的目录结构如下:
md_slam/
├── cmake/
├── config/
├── data/
├── docs/
├── include/
│ └── md_slam/
├── src/
│ └── md_slam/
├── test/
├── CMakeLists.txt
└── README.md
cmake/
: 包含 CMake 配置文件。config/
: 包含项目的配置文件。data/
: 包含示例数据。docs/
: 包含项目文档。include/md_slam/
: 包含头文件。src/md_slam/
: 包含源代码文件。test/
: 包含测试文件。CMakeLists.txt
: CMake 主配置文件。README.md
: 项目介绍和使用说明。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件通常位于 src/md_slam/
目录下。主要的启动文件可能是 main.cpp
,它负责初始化系统并启动 SLAM 过程。
3. 项目的配置文件介绍
配置文件通常位于 config/
目录下。这些文件用于设置 SLAM 系统的参数,例如传感器配置、算法参数等。常见的配置文件格式包括 .yaml
或 .cfg
。
例如,一个典型的配置文件可能如下所示:
sensor:
type: "RGBD"
fps: 30
slam:
resolution: 0.05
iterations: 10
这些配置文件需要在启动 SLAM 系统之前进行加载和解析。