PL-SLAM 开源项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
PL-SLAM 是一个基于点线特征的同步定位与地图构建(SLAM)系统。项目的目录结构如下:
pl-slam/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── config/
│ ├── Euroc.yaml
│ ├── KITTI.yaml
│ └── TUM.yaml
├── include/
│ ├── CameraModels/
│ ├── Config.h
│ ├── Frame.h
│ ├── KeyFrame.h
│ ├── Map.h
│ ├── MapPoint.h
│ ├── Optimizer.h
│ ├── System.h
│ └── Tracking.h
├── src/
│ ├── CameraModels/
│ ├── Config.cpp
│ ├── Frame.cpp
│ ├── KeyFrame.cpp
│ ├── Map.cpp
│ ├── MapPoint.cpp
│ ├── Optimizer.cpp
│ ├── System.cpp
│ └── Tracking.cpp
└── tools/
├── evaluate_ate.py
└── plot_results.py
目录结构介绍
CMakeLists.txt
: 用于构建项目的 CMake 配置文件。LICENSE
: 项目的许可证文件。README.md
: 项目的基本介绍和使用说明。config/
: 包含不同数据集的配置文件。include/
: 包含项目的头文件。src/
: 包含项目的源代码文件。tools/
: 包含一些辅助工具脚本,如评估和绘图工具。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件是 System.cpp
,位于 src/
目录下。这个文件包含了系统初始化和运行的主要逻辑。以下是 System.cpp
的主要功能:
- 系统初始化: 加载配置文件,初始化跟踪、地图和优化模块。
- 数据输入: 接收来自相机或数据集的图像数据。
- 运行主循环: 处理每一帧图像,进行跟踪、地图更新和优化。
3. 项目的配置文件介绍
配置文件位于 config/
目录下,针对不同的数据集有不同的配置文件,如 Euroc.yaml
、KITTI.yaml
和 TUM.yaml
。这些配置文件包含了系统运行所需的各种参数,例如:
- 相机参数: 包括相机内参和畸变系数。
- 跟踪参数: 包括特征检测和匹配的参数。
- 地图参数: 包括地图点和关键帧的参数。
- 优化参数: 包括图优化和局部优化的参数。
配置文件的格式是 YAML,易于阅读和修改。用户可以根据自己的需求调整这些参数以优化系统性能。