DPPTAM安装与使用指南

DPPTAM安装与使用指南

dpptam DPPTAM: Dense Piecewise Planar Tracking and Mapping from a Monocular Sequence 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/dp/dpptam

1. 项目目录结构及介绍

DPPTAM是一个基于单目序列实现的密集分段平面跟踪与建图算法，它能在CPU上实时估计场景的密集重建。以下是此项目在GitHub上的基本目录结构及关键组件介绍：

dpptam/
├── ThirdParty/
│   └── segment/             # 第三方库，用于高效的图像分割算法编译
├── include/
│   └── dpptam/               # 核心头文件，包含算法定义
├── src/
│   ├── main.cpp              # 可能的程序入口点
│   ├── map_and_poses         # 地图和姿态数据存储
│   ├── data.yml              # 配置文件，包括相机参数等
│   └── ...                   # 其他源代码文件
├── CMakeLists.txt            # CMake构建脚本
└── README.md                 # 项目说明文档

• ThirdParty: 包含了外部依赖的代码，特别是用于分割的算法。
• include/dpptam: 存放核心算法的接口定义。
• src: 源代码目录，其中的数据.yml是重要配置文件，main.cpp可能作为启动入口。
• CMakeLists.txt: 构建系统的配置文件，指导项目如何编译。

2. 项目启动文件介绍

DPPTAM的核心运行不直接通过一个明确标记为“启动文件”的单一文件执行，而是通过ROS（Robot Operating System）环境来调用。你需要遵循以下步骤来启动项目：

• 首先，通过命令git clone https://github.com/alejocb/dpptam.git克隆项目到本地。
• 确保ROS Indigo已在Ubuntu 14.04中安装，并且安装必要的依赖如PCL和Boost。
• 编译项目，使用catkin_make --pkg dpptam在ROS工作空间内完成构建。
• 接着，从ROS工作空间根目录下运行rosrun dpptam dpptam以启动主程序。

请注意，实际启动流程涉及到ROS的工作原理，包括节点管理和消息传递，因此上述rosrun仅指定了DPPTAM的启动命令，而完整的系统启动涉及多个进程和服务的协作。

3. 项目的配置文件介绍

data.yml 是项目的核心配置文件，包含至关重要的相机参数和行为配置项：

• 相机参数：“cameraMatrix”和“distCoeffs”用于描述相机的内参矩阵和畸变系数，确保重构结果的准确性。
• 映射设置：如num_cameras_mapping_th控制用于估算深度图的帧数，“translational_ratio_th_min”设定最小视差阈值以插入关键帧。
• 超级像素计算开关：“calculate_superpixels”决定是否进行3D超级像素的计算。
• 其他参数：比如匹配度限制、“limit_normalized_residual”，控制匹配过程中的误差容忍度，影响输出的质量和稳定性。

正确更新这些参数对于适配特定摄像头和应用场景至关重要。在开始实验之前，务必按照提供的示例或你自己的设备参数调整data.yml文件。此外，对第三方库的编译（如在ThirdParty/segment/下的操作）也是成功运行DPPTAM的关键一步。

dpptam DPPTAM: Dense Piecewise Planar Tracking and Mapping from a Monocular Sequence 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/dp/dpptam