推荐开源项目:Universal Robot UR/URe 模块化ROS包
项目地址:https://gitcode.com/cambel/ur3
Universal Robot UR/URe是一个专为UR3和UR3e机器人与Robotiq 85或Hand-e抓手设计的定制ROS(Robot Operating System)包。这个项目已经在Ubuntu 20.04 LTS和ROS Noetic上进行了测试,并且兼容Python 3.8。
1、项目介绍
这个开源项目提供了一套完整的工具,包括用于可视化、模拟、控制和MoveIt配置的ROS包。其目标是简化对UR系列机器人的操作,无论是进行实时控制还是在Gazebo仿真环境中执行任务。它还支持使用键盘和rqt图形界面进行轻松的关节和抓手控制。
2、项目技术分析
项目的核心亮点在于其高度模块化的结构。使用者可以选择通过Docker容器或者直接从源代码编译安装。通过Gazebo 9仿真器,你可以模拟不同场景下的机器人行为,包括物体抓取和移动。此外,项目还集成了Pal Robotics的插件,以实现更复杂的抓握动作。
MoveIt配置使得可以利用先进的规划功能,如路径规划和碰撞检测,进一步增强了UR系列机器人的应用潜力。
3、项目及技术应用场景
- 教育与研究:学习机器人编程、控制理论和路径规划。
- 工业自动化:在生产线上进行精确的装配、搬运任务。
- 实验平台:开发和验证新型机器人算法或硬件。
- 原型设计:快速构建和测试机器人的新功能或应用。
4、项目特点
- 多平台支持:可在ROS Melodic和Noetic上运行,兼容多种操作系统。
- 直观控制:通过键盘、rqt或特定脚本进行简单易用的控制。
- 强大仿真:利用Gazebo进行逼真的物理仿真,可测试复杂任务。
- MoveIt集成:提供高级运动规划和控制功能。
- 开源许可证:采用开放源码许可,鼓励社区参与和改进。
要体验Universal Robot UR/URe的所有功能,只需按照项目提供的Installation
指南进行安装,然后尝试各种示例来开启你的机器人旅程吧!
# 示例命令(请根据实际环境调整)
roslaunch ur_gripper_description display_with_gripper_hande.launch ur_robot:=ur5e
roslaunch ur_gripper_gazebo ur_gripper_85_cubes.launch ur_robot:=ur3 grasp_plugin:=1
让我们一起探索这个强大的ROS包,挖掘UR系列机器人的无限可能吧!