推荐开源项目：清洁机器人 - cleaning-robot

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1、项目介绍

cleaning-robot 是一个基于 OpenCV 和 ROS（Robot Operating System）的智能清洁解决方案。它利用 costmap_2d 进行路径规划，并通过 move_base 控制机器人的移动，旨在实现高效且自主的清洁工作。尽管项目在一个星期内快速搭建完成，但其基础架构已经足够吸引那些对ROS和自动驾驶感兴趣的开发者进行进一步改进和扩展。

2、项目技术分析

项目的核心在于：

• OpenCV：用于视觉感知和环境理解，帮助机器人识别和避开障碍物。
• costmap_2d：在二维成本图上计算最优路径，考虑到环境中的障碍和其他因素。
• move_base：ROS 中的关键导航组件，负责实际的机器人运动控制。
• ROS Indigo 或 Kinetic 环境：确保与其他 ROS 包的兼容性和稳定性。

依赖项包括 rbx1、opencv、ros-navigation-stack、roscpp、tf 等，下载特定脚本即可安装所有必需的依赖。

3、项目及技术应用场景

这个项目非常适合应用于室内的自动清洁任务，如家庭、办公室或商场等地方。一旦设置好，机器人将能够自主地规划路径，避开障碍并覆盖整个清扫区域。对于研究者和开发人员来说，这是一个极好的学习平台，可以了解如何结合计算机视觉与机器人导航系统以解决实际问题。

4、项目特点

• 灵活性：可以在 Ubuntu 14.04 (ROS Indigo) 和 Ubuntu 16.04 (ROS Kinetic) 上运行，证明了它的跨平台兼容性。
• 易构建：只需下载并执行 build.sh 脚本，就能轻松构建项目。
• 可视化：提供清晰的 GUI 反馈，展示路径规划和清洁覆盖情况，便于监控和调试。
• 潜力巨大：作为一周内完成的初步成果，该项目为后续优化和功能添加提供了广阔空间。

如果你正寻找一个可以实践ROS、OpenCV以及机器人导航的项目，或者你想要创建一个能自主清洁的机器人，那么 cleaning-robot 完全值得你投入时间和精力。无论是为了科研还是个人兴趣，这个项目都将带你进入精彩的机器人世界。现在就加入我们，一起探索未来的可能性吧！

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