MomAD：项目的核心功能/场景

MomAD：项目的核心功能/场景

MomAD [CVPR2025] Don’t Shake the Wheel: Momentum-Aware Planning in End-to-End Autonomous Driving 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mo/MomAD

MomAD是针对端到端自动驾驶中轨迹预测的不足，引入轨迹动量和感知动量，以稳定和优化轨迹预测的开源框架。

项目介绍

MomAD，全称Momentum-Aware Driving，是一个为解决自动驾驶中轨迹预测不稳定、缺乏时间一致性和远期意识等问题而设计的框架。该项目由CVPR 2025接收，旨在通过引入轨迹动量和感知动量来稳定和优化轨迹预测，从而实现更稳定、更安全的自动驾驶体验。

项目技术分析

MomAD框架的核心技术包括：

• 动量规划概念: 通过类比人类驾驶行为，引入动量规划的概念，以提高轨迹预测的时间一致性。
• MomAD框架: 该框架集成了历史规划指导，通过动量规划优化当前轨迹规划，提高了轨迹的一致性和稳定性。
• Turning NuScenes验证数据集: 专为转弯场景设计的验证数据集，用于评估自动驾驶系统在复杂驾驶情况下的性能。
• 轨迹预测一致性(TPC)指标: 用于量化轨迹预测的一致性，为评估轨迹规划提供了一个重要的衡量标准。
• 性能评估: 在nuScenes数据集上进行的实验表明，MomAD在轨迹一致性和稳定性方面显著优于现有方法。

项目及技术应用场景

MomAD框架适用于各种自动驾驶场景，尤其是在需要精确、稳定轨迹预测的复杂环境中，如城市交通、高速公路等。它可以用于自动驾驶汽车、无人机、机器人等设备的轨迹规划，以提高其自主性和安全性。

项目特点

• 动量规划: 通过引入轨迹动量和感知动量，提高了轨迹预测的时间一致性和稳定性。
• 历史规划指导: 集成历史规划指导，优化当前轨迹规划，提高轨迹预测的准确性。
• 高鲁棒性: 在各种复杂环境中，MomAD都能保持较高的性能。
• 易于使用: MomAD提供了详细的文档和示例代码，方便开发者快速上手。

总结

MomAD是一个功能强大、易于使用的自动驾驶轨迹预测框架，它通过引入动量规划和历史规划指导，显著提高了轨迹预测的时间一致性和稳定性。无论您是自动驾驶领域的开发者，还是对自动驾驶技术感兴趣的研究者，MomAD都是一个值得您关注和尝试的项目。

MomAD [CVPR2025] Don’t Shake the Wheel: Momentum-Aware Planning in End-to-End Autonomous Driving 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mo/MomAD