开源项目 `cartesian_controllers` 使用教程

开源项目 cartesian_controllers 使用教程

cartesian_controllersA set of Cartesian controllers for the ROS1 and ROS2-control framework.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/cartesian_controllers

1. 项目的目录结构及介绍

cartesian_controllers 项目的目录结构如下：

cartesian_controllers/
├── cartesian_compliance_controller/
├── cartesian_controller_base/
├── cartesian_controller_handles/
├── cartesian_controller_simulation/
├── cartesian_controller_tests/
├── cartesian_controller_utilities/
├── cartesian_force_controller/
├── cartesian_motion_controller/
├── LICENSES/
└── README.md

目录介绍

• cartesian_compliance_controller/: 包含笛卡尔顺应控制器的实现。
• cartesian_controller_base/: 包含笛卡尔控制器的基础实现。
• cartesian_controller_handles/: 包含笛卡尔控制器句柄的实现。
• cartesian_controller_simulation/: 包含笛卡尔控制器的仿真环境。
• cartesian_controller_tests/: 包含笛卡尔控制器的测试代码。
• cartesian_controller_utilities/: 包含笛卡尔控制器的实用工具。
• cartesian_force_controller/: 包含笛卡尔力控制器的实现。
• cartesian_motion_controller/: 包含笛卡尔运动控制器的实现。
• LICENSES/: 包含项目的许可证文件。
• README.md: 项目的说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要位于 cartesian_controller_simulation 目录下，具体文件为 simulation.launch.py。

启动文件介绍

• simulation.launch.py: 该文件用于启动仿真环境，允许用户在仿真世界中检查和尝试笛卡尔控制器。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要用于配置控制器的行为和参数，通常位于各个控制器目录下的 config 文件夹中。

配置文件介绍

• cartesian_compliance_controller/config/: 包含顺应控制器的配置文件。
• cartesian_force_controller/config/: 包含力控制器的配置文件。
• cartesian_motion_controller/config/: 包含运动控制器的配置文件。

每个配置文件通常包含控制器的参数设置，如控制增益、传感器配置等。

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以上是 cartesian_controllers 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助您更好地理解和使用该项目。

cartesian_controllersA set of Cartesian controllers for the ROS1 and ROS2-control framework.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/cartesian_controllers