UR10 ROS（noetic）驱动安装过程及操控实际机械臂过程

 UR10驱动包安装过程:

# workspace
mkdir -p ur_ws/src && cd ur_ws

# package  https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver
# https://github.com/fmauch/universal_robot
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
sudo apt update -qq
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
catkin_make
source devel/setup.bash





sudo apt install ros-kinetic-industrial-robot-status-interface
sudo apt 


# 解决con find ur_msgs问题，在工作区ur_ws下执行
git clone https://github.com/ros-industrial/ur_msgs.git src/ur_msgs


# https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_controllers_cartesian
# https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_cartesian_control_msgs
# https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_passthrough_controllers


sudo apt install ros-noetic-ur-client-library

#
# 

 参考：

(76条消息) UR驱动包安装过程及遇到问题的解决方案_走过路过不要错过-CSDN博客

UR机械臂学习（5-3）：驱动ur机械臂实物——问题及解决 (icode9.com)

上述步骤完成后，开始RVIZ，moveit，Gazebo联合仿真

1. Gazebo加载模型

# 加载机械臂模型
roslaunch ur_gazebo ur10_bringup.launch

2. 启动moveit

roslaunch ur10_moveit_config ur10_moveit_planning_execution.launch sim:=true

3. 启动RVIZ

roslaunch ur10_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

修改RVIZ配置后，在rviz中规划后，点击Execute后，Gazebo中模型也会一起运动

 

 参考：(76条消息) ubuntu16.04安装UR3/UR5/UR10机械臂的ROS驱动并实现gazebo下Moveit运动规划仿真以及真实UR3机械臂的运动控制(1)_走过路过不要错过-CSDN博客_moveit控制ur3

配置UR示教器

将Universal_Robots_ROS_Driver/ur_robot_driver/resources路径下的externalcontrol.urcap文件拷贝到U盘安装到示教器上。

配置VM网络：

        

 2. 配置Ubuntu网络

 

配置主机网络

 

 主机、VM虚拟机、UR控制柜，要处于统一同一网段；（将笔记本的WIFI关闭,避免不必要的麻烦）

#先启动Ubuntu中的节点ur_robot_driver，再在示教器上运行UR External Control
roslaunch ur_robot_driver ur10_bringup.launch limited:=true robot_ip:=192.168.1.102 
#新终端
roslaunch ur10_moveit_config ur10_moveit_planning_execution.launch limited:=true
#新终端
roslaunch ur10_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

若报关于控制器的错误，可以在工作空间中下载这个包，编译，若编译遇到问题，可以把不用的包删除，再编译即可；

ros-controls/ros_controllers: Generic robotic controllers to accompany ros_control (github.com)