do-mpc 开源项目教程

do-mpc 开源项目教程

do-mpcdo-mpc: 一个用于鲁棒模型预测控制（MPC）和移动地平线估计（MHE）的开源工具箱，支持非线性系统。项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/do/do-mpc

1. 项目的目录结构及介绍

do-mpc 是一个用于模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）的开源工具箱。项目的目录结构如下：

do-mpc/
├── do_mpc/
│   ├── optimizer/
│   ├── simulator/
│   ├── tools/
│   ├── templates/
│   ├── __init__.py
│   └── ...
├── examples/
│   ├── example1/
│   ├── example2/
│   └── ...
├── docs/
│   ├── source/
│   └── ...
├── tests/
│   └── ...
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md
└── setup.py

目录结构介绍

• do_mpc/: 包含 do-mpc 的核心功能模块。
  • optimizer/: 用于模型预测控制的优化器。
  • simulator/: 用于模拟系统动态的模拟器。
  • tools/: 包含一些辅助工具和函数。
  • templates/: 包含一些模板文件，用于快速开始。
  • __init__.py: 初始化文件。
• examples/: 包含一些示例项目，帮助用户快速上手。
• docs/: 包含项目的文档。
• tests/: 包含测试文件，用于保证代码质量。
• .gitignore: Git 忽略文件。
• LICENSE: 项目许可证。
• README.md: 项目介绍和使用说明。
• setup.py: 用于安装项目的脚本。

2. 项目的启动文件介绍

do-mpc 项目的启动文件通常是 setup.py 和 README.md。

setup.py

setup.py 是一个 Python 脚本，用于安装和管理项目的依赖项。通过运行以下命令可以安装 do-mpc：

pip install .

README.md

README.md 文件提供了项目的概述、安装指南、使用示例和贡献指南。用户在开始使用项目之前应首先阅读此文件。

3. 项目的配置文件介绍

do-mpc 项目的配置文件通常位于 examples/ 目录下的各个示例项目中。每个示例项目都包含一个或多个配置文件，用于定义模型、优化器和模拟器的参数。

示例配置文件

以 examples/example1/ 为例，配置文件可能包括：

• config.py: 定义模型和优化器的参数。
• simulator_config.py: 定义模拟器的参数。
• optimizer_config.py: 定义优化器的参数。

这些配置文件通常包含以下内容：

• 模型参数：定义系统的动态模型。
• 优化器参数：定义优化问题的约束和目标函数。
• 模拟器参数：定义模拟系统的初始条件和参数。

通过修改这些配置文件，用户可以自定义模型预测控制问题的具体实现。

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以上是 do-mpc 开源项目的教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用 do-mpc 项目。

do-mpcdo-mpc: 一个用于鲁棒模型预测控制（MPC）和移动地平线估计（MHE）的开源工具箱，支持非线性系统。项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/do/do-mpc