hdl_global_localization 项目教程
hdl_global_localization项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/hd/hdl_global_localization
目录结构及介绍
hdl_global_localization 项目的目录结构如下:
hdl_global_localization/
├── config/
│ └── docker/
├── include/
│ └── hdl_global_localization/
├── launch/
├── src/
├── srv/
├── clang-format
├── travis.yml
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml
config/
: 包含项目的配置文件,特别是docker/
目录下可能包含 Docker 相关的配置。include/
: 包含项目的头文件,特别是hdl_global_localization/
目录下包含主要的头文件。launch/
: 包含项目的启动文件。src/
: 包含项目的源代码文件。srv/
: 包含项目的自定义服务文件。clang-format
: 代码格式化配置文件。travis.yml
: Travis CI 配置文件。CMakeLists.txt
: CMake 构建配置文件。LICENSE
: 项目许可证文件。README.md
: 项目说明文档。package.xml
: ROS 包的元数据文件。
项目的启动文件介绍
在 launch/
目录下,主要的启动文件是 hdl_localization.launch
。这个文件负责启动 hdl_global_localization 项目的主要节点和服务。以下是该文件的主要内容和功能:
<launch>
<!-- 配置参数 -->
<rosparam file="$(find hdl_localization)/config/config.yaml" command="load" />
<!-- 启动节点 -->
<node pkg="hdl_localization" type="hdl_localization_node" name="hdl_localization_node" output="screen" />
<!-- 其他配置和服务 -->
<!-- ... -->
</launch>
rosparam
标签用于加载配置文件config.yaml
。node
标签用于启动hdl_localization_node
节点。
项目的配置文件介绍
在 config/
目录下,主要的配置文件是 config.yaml
。这个文件包含了项目运行所需的各种参数配置。以下是该文件的部分内容示例:
# 传感器配置
sensor:
frame_id: "base_link"
topic: "/points_raw"
# 算法配置
algorithm:
ndt_neighbor_search_method: "DIRECT1"
# 其他参数...
sensor
部分配置了传感器的帧ID和数据主题。algorithm
部分配置了算法相关的参数,例如ndt_neighbor_search_method
用于指定 NDT 算法的搜索方法。
以上是 hdl_global_localization 项目的基本教程,涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用该项目。
hdl_global_localization项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/hd/hdl_global_localization