hdl_global_localization 项目教程

hdl_global_localization 项目教程

hdl_global_localization项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/hd/hdl_global_localization

目录结构及介绍

hdl_global_localization 项目的目录结构如下：

hdl_global_localization/
├── config/
│   └── docker/
├── include/
│   └── hdl_global_localization/
├── launch/
├── src/
├── srv/
├── clang-format
├── travis.yml
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml

• config/: 包含项目的配置文件，特别是 docker/ 目录下可能包含 Docker 相关的配置。
• include/: 包含项目的头文件，特别是 hdl_global_localization/ 目录下包含主要的头文件。
• launch/: 包含项目的启动文件。
• src/: 包含项目的源代码文件。
• srv/: 包含项目的自定义服务文件。
• clang-format: 代码格式化配置文件。
• travis.yml: Travis CI 配置文件。
• CMakeLists.txt: CMake 构建配置文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文档。
• package.xml: ROS 包的元数据文件。

项目的启动文件介绍

在 launch/ 目录下，主要的启动文件是 hdl_localization.launch。这个文件负责启动 hdl_global_localization 项目的主要节点和服务。以下是该文件的主要内容和功能：

<launch>
  <!-- 配置参数 -->
  <rosparam file="$(find hdl_localization)/config/config.yaml" command="load" />

  <!-- 启动节点 -->
  <node pkg="hdl_localization" type="hdl_localization_node" name="hdl_localization_node" output="screen" />

  <!-- 其他配置和服务 -->
  <!-- ... -->
</launch>

• rosparam 标签用于加载配置文件 config.yaml。
• node 标签用于启动 hdl_localization_node 节点。

项目的配置文件介绍

在 config/ 目录下，主要的配置文件是 config.yaml。这个文件包含了项目运行所需的各种参数配置。以下是该文件的部分内容示例：

# 传感器配置
sensor:
  frame_id: "base_link"
  topic: "/points_raw"

# 算法配置
algorithm:
  ndt_neighbor_search_method: "DIRECT1"
  # 其他参数...

• sensor 部分配置了传感器的帧ID和数据主题。
• algorithm 部分配置了算法相关的参数，例如 ndt_neighbor_search_method 用于指定 NDT 算法的搜索方法。

以上是 hdl_global_localization 项目的基本教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用该项目。

hdl_global_localization项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/hd/hdl_global_localization