hdl_localization在环境ubuntu16.04+pcl1.7下的编译和运行问题及解决记录

hdl_localization在环境ubuntu16.04+pcl1.7下的编译和运行问题及解决记录

一大堆的问题啊，整死我了，搞了整天，差点想放弃了，想想自己毕设，再试试吧！

kinetic和pcl1.7版本，编译hdl_localization包，简直太难受了！一大堆的编译问题，主要是 两部分问题 以下问题：
1.相关依赖的包编译问题
2.本身由于pcl库接口的问题
3.ros参数加载问题
4.运行rviz没有地图问题

1.相关依赖的包hdl_global_localization编译问题

这个问题好解决，大部分都是因为C++_11标准的问题，找到CMakeLisk文件，增加一行代码解决：

project(hdl_global_localization)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")

2.本身由于pcl库接口的问题

这部分也有点坑，好像是因为kinetic系统apt-get install安装的pcl库是1.7版本，包中所依赖的接口好像在pcl 1.80 版本之后才有。编译报错是transformPointCloud没有匹配的接口：

no matching function for call to ‘transformPointCloud(std::__cxx11::string&, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>&, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>&, tf2_ros::Buffer&)’
     if(!pcl_ros::transformPointCloud(odom_child_frame_id, *pcl_cloud, *cloud, this->tf_buffer))

看github上面有人说除了更新pcl1.8版本， 还可以自己修改，然后自己copy了pcl库中的函数，添加进来。
而且因为没有找到基于第四个参数tf2_ros::Buffer类型的接口，需要将this->tf_buffer参数转换成有适配接口的tf::TransformListener tf_listener类型：

    /*这里注释掉
    //transform pointcloud into odom_child_frame_id
    pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointT>());
    if(!pcl_ros::transformPointCloud(odom_child_frame_id, *pcl_cloud, *cloud, this->tf_buffer)) {
        NODELET_ERROR("point cloud cannot be transformed into target frame!!");
        return;
    } */

	//像这样修改，调用函数
	pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointT>());
    tf::TransformListener tf_listener;
    if(!tf_listener.canTransform(odom_child_frame_id, pcl_cloud->header.frame_id, ros::Time(0))) {
        std::cerr << "failed to find transform between " << odom_child_frame_id << " and " << pcl_cloud->header.frame_id << std::endl;
    }

    tf::StampedTransform transform;
    tf_listener.waitForTransform(odom_child_frame_id, pcl_cloud->header.frame_id, ros::Time(0), ros::Duration(2.0));
    tf_listener.lookupTransform(odom_child_frame_id, pcl_cloud->header.frame_id, ros::Time(0), transform);

    if(!transformPointCloud(odom_child_frame_id,*pcl_cloud,*cloud, tf_listener)) {
      NODELET_ERROR("point cloud cannot be transformed into target frame!!");
      return;
    }

3.ros参数加载问题

error: no matching function for call to ‘ros::NodeHandle::param(const char [27], const char [8]) const’
     std::string ndt_neighbor_search_method = private_nh.param<std::string>("ndt_neighbor_search_method", "DIRECT7");
hdl_ws/src/hdl_localization/apps/hdl_localization_nodelet.cpp:86:75: error: no matching function for call to ‘ros::NodeHandle::param(const char [15], double) const’
     double ndt_resolution = private_nh.param<double>("ndt_resolution", 1.0);

像这样的问题，虽然不知道是为什么，可能是由于ros版本问题，没有合适的接口。没得办法，只有去适配现有环境的接口，修改也很简单：

	//原代码
	/*std::string ndt_neighbor_search_method = private_nh.param<std::string>("ndt_neighbor_search_method", "DIRECT7");*/
	
	//修改后
	std::string ndt_neighbor_search_method;
    private_nh.param<std::string>("ndt_neighbor_search_method",ndt_neighbor_search_method , "DIRECT7");

编译后基本不会报错了！! ! 望奔走相告！

4.运行rviz没有地图问题

这个问题你们大概不会遇到，我无中生有出来的问题。。。。。。

本来以为编译通过就万事大吉，结果老老实实跟着github教程去配置，还参考了一篇博客配置了一下。注释了一行代码，结果一运行，啥玩意都没有，既没有地图，也没有bag包播放的雷达数据！
原代码launch文件有一行是这样的：

  <!-- in case you use velodyne_driver, comment out the following line -->
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="$(arg nodelet_manager)" args="manager" output="screen"/>

我一看就理解为运行velodyne雷达就把代码注释掉，结果人家意思是运行velodyne_driver雷达驱动时将代码注释，其实就是实际小车运行时应该注释。 仿真你就别注释！！！

其他参数根据测试和自己需求配置就行。

运行结果