SLAMesh 项目使用教程

SLAMesh 项目使用教程

SLAMeshThe official implementation of SLAMesh.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sl/SLAMesh

1. 项目的目录结构及介绍

SLAMesh 项目的目录结构如下：

SLAMesh/
├── config/
│   ├── default.yaml
│   └── ...
├── src/
│   ├── main.cpp
│   ├── ...
├── include/
│   ├── slam_mesh.h
│   └── ...
├── data/
│   ├── sample_data/
│   └── ...
├── CMakeLists.txt
└── README.md

目录结构介绍

• config/: 存放项目的配置文件，如 default.yaml。
• src/: 存放源代码文件，包括主程序 main.cpp 和其他源文件。
• include/: 存放头文件，如 slam_mesh.h。
• data/: 存放示例数据和其他数据文件。
• CMakeLists.txt: CMake 构建配置文件。
• README.md: 项目说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 src/main.cpp。该文件包含了程序的入口点，负责初始化系统、加载配置文件、启动 SLAM 和网格化过程。

主要功能

• 初始化系统参数。
• 加载配置文件。
• 启动 SLAM 和网格化过程。
• 处理用户输入和系统事件。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/default.yaml。该文件包含了系统运行所需的各种参数设置。

配置文件内容

# 系统参数
system:
  debug_mode: true
  log_level: info

# SLAM 参数
slam:
  resolution: 0.05
  max_iterations: 10

# 网格化参数
meshing:
  voxel_size: 0.1
  max_depth: 5

配置项介绍

• system: 系统参数，包括调试模式和日志级别。
• slam: SLAM 参数，包括分辨率和最大迭代次数。
• meshing: 网格化参数，包括体素大小和最大深度。

通过修改这些配置项，可以调整系统的运行行为和性能。

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以上是 SLAMesh 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用 SLAMesh 项目。

SLAMeshThe official implementation of SLAMesh.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sl/SLAMesh