SLAMesh 项目使用教程
SLAMeshThe official implementation of SLAMesh.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sl/SLAMesh
1. 项目的目录结构及介绍
SLAMesh 项目的目录结构如下:
SLAMesh/
├── config/
│ ├── default.yaml
│ └── ...
├── src/
│ ├── main.cpp
│ ├── ...
├── include/
│ ├── slam_mesh.h
│ └── ...
├── data/
│ ├── sample_data/
│ └── ...
├── CMakeLists.txt
└── README.md
目录结构介绍
config/
: 存放项目的配置文件,如default.yaml
。src/
: 存放源代码文件,包括主程序main.cpp
和其他源文件。include/
: 存放头文件,如slam_mesh.h
。data/
: 存放示例数据和其他数据文件。CMakeLists.txt
: CMake 构建配置文件。README.md
: 项目说明文档。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件是 src/main.cpp
。该文件包含了程序的入口点,负责初始化系统、加载配置文件、启动 SLAM 和网格化过程。
主要功能
- 初始化系统参数。
- 加载配置文件。
- 启动 SLAM 和网格化过程。
- 处理用户输入和系统事件。
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件位于 config/default.yaml
。该文件包含了系统运行所需的各种参数设置。
配置文件内容
# 系统参数
system:
debug_mode: true
log_level: info
# SLAM 参数
slam:
resolution: 0.05
max_iterations: 10
# 网格化参数
meshing:
voxel_size: 0.1
max_depth: 5
配置项介绍
system
: 系统参数,包括调试模式和日志级别。slam
: SLAM 参数,包括分辨率和最大迭代次数。meshing
: 网格化参数,包括体素大小和最大深度。
通过修改这些配置项,可以调整系统的运行行为和性能。
以上是 SLAMesh 项目的基本使用教程,涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用 SLAMesh 项目。
SLAMeshThe official implementation of SLAMesh.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sl/SLAMesh