ROS学习（25）rviz plugin插件

---

前言

  RVIZ是ROS提供的一款3D可视化工具，其作为一种可扩展化的视图工具，可以使用插件机制添加丰富的功能模块。RVIZ中常用的激光数据、图像数据的可视化显示其实都是官方提供的插件。
  下面，通过实现一个速度控制的插件，熟悉rviz plugin插件的实现过程。
  这篇文章源码来自胡老师的书-《ROS机器人开发实践》。

一、功能描述

界面如图：

该插件使用Qt开发，包含三个输入框，分别是话题名、线速度和角速度。

二、创建功能包

命令如下：

catkin_create_pkg rviz_teleop_commander roscpp rviz std_msgs

这个功能包依赖于RVIZ，因为RVIZ是基于Qt开发的，所以不需要单独列出对Qt的依赖。

三、代码实现

1、创建teleop_pad.h文件

文件内容如下：

#ifndef TELEOP_PAD_H