ICRA 2023 | SLAMesh：CPU也能实时建图，港理工LiDAR SLAM新方案！

最新推荐文章于 2024-05-10 15:58:10 发布
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今天自动驾驶之心联合计算机视觉life为大家邀请来了香港理工大学的阮建源博士，主要研究方位为SLAM、三维重建、UAV等，已在IROS、ICRA等顶会上发表论文多篇！为大家分享ICRA2023中稿的实时LiDAR定位与Mesh建图新方案—SLAMesh！

如果您有兴趣分享相关学术成果，请联系AIDriver002！

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论文速览 | ICRA 2023 | Fusing Event-based Camera and Radar for SLAM Using Spiking Neural Networks with C
NLOS的博客
07-08 71
本文提出了一种创新的SLAM方法，通过融合DVS相机和FMCW雷达，并利用SNN进行特征提取和处理，实现了一种生物启发的、能够在线学习的SLAM系统。该系统在复杂环境和强光照变化条件下表现出了优异的性能和鲁棒性。这项研究为多传感器融合SLAM和神经形态计算在机器人导航中的应用开辟了新的方向。它不仅展示了DVS和雷达这两种互补传感器的潜力，还证明了SNN在处理时空数据流方面的优势。
iscloam：基于强度扫描上下文的完整SLAM实现，用于自动驾驶。 ICRA 2020
02-04
iscloam的优化使其在动态和复杂的道路条件下也能保持高精度，这对于自动驾驶车辆的可靠性至关重要。 **C++实现** iscloam的实现采用了C++编程语言，这是一种广泛用于机器人和自动驾驶系统的高效编程语言。C++提供...
SLAMesh: Real-time LiDAR Simultaneous Localization and Meshing 论文阅读
最新发布
qq_20184333的博客
05-10 49
SLAMesh论文阅读
ICRA 2023 | 第一届RoboDepth鲁棒深度估计竞赛
CV_Autobot的博客
12-23 827
首届“RoboDepth: Robust Out-of-Distribution Depth Estimation”竞赛将于The 40th IEEE Conference on Robotics and Automation (ICRA 2023)期间举办，欢迎大家了解及参与！竞赛主页：https://robodepth.github.io竞赛时间：2023.01.01 - 2023.05.26...
vslam论文21：基于点、面图的高效视觉惯性导航（ICRA 2023）
xsyaoxuexi的博客
07-10 403
考虑到系统的实时性，我们将滑动窗口的大小设置为10，在正常帧中提取点的数量设置为100，在地图匹配帧中提取点的数量设置为500，在更新中应用的最大地图点数量设置为50。如表1和图5所示，在城镇场景中，本文提出的PPMVIO算法对纯VIO系统的累积漂移进行了校正，在3km的轨迹范围内，获得了较高的定位精度，定位误差小于1 m。对于每一个具有平面信息的匹配点，我们找到一个以匹配点为顶点的候选三角形或一个包含该匹配点的候选三角形，如图3所示，然后将满足以下几何约束的候选三角形作为种子三角形。
ICRA 2023 | 移动机器人/SLAM相关论文
3D视觉工坊
06-10 3091
ICRA 2023 Mobile-Robot/SLAM Selection Paper0006: Structure PLP-SLAM: Efficient Sparse Mapping and Localization using Point, Line and Plane for Monocular, RGB-D and Stereo Cameras0072: A Global Max-Flo...
HKUST VINS-MONO ：香港科大开源VINS-SLAM算法 part 2
baaos058949的博客
06-20 359
int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "vins_estimator"); ros::NodeHandle n("~"); ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels...
Kintinuous:实时大规模密集视觉SLAM系统
05-13
亲密的实时密集的可视SLAM系统，仅使用低成本的商品RGB-D传感器，就可以实时在数百米范围内实时生成高质量的全局一致点和网格重建。相关刊物如果您以任何自己的方式使用我们的系统，请引用这些作品中最合适的（按照...
ICRA2020-paper-list:Paopaorobot发布的ICRA2020论文清单
03-18
ICRA2020-纸单欢迎参加2020年IEEE机器人与自动化国际会议ICRA 2020。 ICRA是世界上最大的机器人会议，并且是IEEE机器人与自动化学会的旗舰会议。因此，尽管我们当前的特殊情况并不能使我们以出色的机器人社区应有的...
icra2015_kellyRuina:倒立摆二维行走的非线性鲁棒控制
05-21
因此，非线性鲁棒控制器的设计至关重要，它需要保证在各种不确定条件下仍能保持系统的稳定性。 MATLAB作为强大的数学计算和仿真工具，是实现倒立摆二维行走控制的理想平台。在“icra2015_kellyRuina-master”压缩包...
Imaging_lidar_place_recognition：ICRA 2021-使用成像激光雷达的稳健位置识别
03-03
使用成像激光雷达的稳健位置识别使用高分辨... cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/TixiaoShan/imaging_lidar_place_recognition.gitcd ..catkin_make笔记下载可以从下载本文中使用的三个数据集。 用于数
【论文阅读】SLAMesh
shy2333的博客
10-01 269
目前大多数激光雷达 SLAM 系统在点云中构建地图，这些点云在放大后稀疏，但在人眼看来却很密集。密集地图对于机器人应用程序是必不可少的，比如基于地图的导航。由于网格的低内存成本，近年来网格成为一种很有吸引力的稠密建图模型。然而，现有的方法通常使用离线生成网格图。这两步流程不允许这些方法在线使用构建的网格地图，也不允许本地化和网格化相互受益。为了解决这一问题，我们提出了第一个 CPU 唯一的实时 LiDAR SLAM 系统，该系统可以同时建立网格图并对网格图进行定位。基于高斯过程。
经典文献阅读之--SLAMesh(网格化激光SLAM)
lovely_yoshino的博客
08-31 7009
本文的动机是在LiDAR SLAM系统中构建、利用和维护一个网格地图。图2展示了一个总体概述。该系统主要由三个组件组成：网格化、配准和网格管理。首先，每个新的LiDAR扫描都使用常速度模型的初始猜测将其转换为世界坐标系{WWW}下的SrawS^{raw}Sraw。以下操作也在{WWW}中执行。然后，将点分配到体素单元中。GP在每个单元内重建局部表面并获得顶点viv_ivi​，这些顶点相互连接形成网格。
SLAMesh: 实时LiDAR定位与网格化模型构建
点云PCL
03-27 1182
文章：SLAMesh: Real-time LiDAR Simultaneous Localization and Meshing作者：Jianyuan Ruan, Bo Li, Yibo Wang, and Yuxiang Sun编辑：dianyunPCL来源：accepted ICRA 2023欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。未经博主同...
SLAMesh： LiDAR实时定位与网格化地图构建
lcyangzhanduo的博客
08-23 245
提出了一种基于GP重建和顶点连接的新型网格化策略，允许快速构建、查询和更新网格地图。设计了一种点对网格的配准方法，结合约束组合和多线程实现，确保了使用网格地图进行定位和建图的效率和准确性。开发了一个稠密、实时、可扩展的开源LiDAR SLAM系统，基于网格地图，并通过实验展示了其优势。系统由三部分组成：网格化、配准和网格管理。（a）原始点云通过使用恒定速度模型的初始猜测位姿将其转换为世界坐标系，然后进行下采样并分配到体素单元格中；
ICRA 2023最新！自动驾驶传感器高效部署新方法！
CV_Autobot的博客
03-22 567
点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取今天为大家邀请到上海人工智能实验室的青年研究员蔡新雨，为大家分享ICRA 2023中稿的自动驾驶传感器部署策略优化方法！如果您有相关工作需要分享，请在文末联系我们！>>点击进入→自动驾驶之心【硬件交流】技术交流群后台回复【ECCV2022】获取ECCV2022所有自动驾驶方向论文！0. 摘要近年来，车路协同感知越来越受到...
港科大VINS-mono初试
qq_21606553的博客
11-10 608
运行环境  Ubuntu 16.04, ROS Kinetic, OpenCV 3.3.1, Eigen 3.2.10  ceres1.14.0 1、在运行 roslaunch vins_estimator euroc.launch roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch rosbag play YOUR_PATH_TO_...
香港理工大学王冰老师招收三维视觉及机器人方向博士生/研究助理
3D视觉工坊
04-12 324
来源丨我爱计算机视觉点击进入—>3D视觉工坊学习交流群导师简介:王冰，计算机科学博士（牛津大学，2018-2022），现任香港理工大学航空航天系助理教授。目前负责 “Spatial Intelligence (SPACE)” 研究组，欢迎优秀学生加入。个人主页：https://www.polyu.edu.hk/aae/people/academic-staff/dr-wang-bing/学...
[转] ICRA2022 SLAM相关论文整理
sroman的博客
03-06 2469
https://blog.csdn.net/m0_37604894/article/details/125369123#3Dfeature_5
2021年ICRA华为奥迪阿里自动驾驶：道路语义定位与建图技术综述
这篇论文为自动驾驶领域的道路语义建图与定位提供了新的思考方向，展示了利用深度学习和高精地图的优势，以应对传统视觉方法的局限性，并为自动驾驶车辆在各种复杂环境下的自主导航提供了理论支持和技术解决方案。
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