MATLAB运动规划项目教程
matlab_motion_planning项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ma/matlab_motion_planning
项目的目录结构及介绍
matlab_motion_planning/
├── data/
│ ├── map.mat
│ └── obstacles.mat
├── src/
│ ├── main.m
│ ├── planner.m
│ └── utils.m
├── config/
│ ├── config.yaml
│ └── params.yaml
├── docs/
│ └── README.md
├── LICENSE
└── README.md
data/
:包含项目所需的数据文件,如地图和障碍物信息。src/
:包含主要的源代码文件,包括主程序、规划器和工具函数。config/
:包含项目的配置文件,用于设置参数和配置选项。docs/
:包含项目的文档文件,如README.md。LICENSE
:项目的许可证文件。README.md
:项目的介绍和使用说明。
项目的启动文件介绍
src/main.m
是项目的启动文件,负责初始化环境、加载配置和数据、调用规划器进行运动规划,并展示结果。以下是 main.m
的主要功能:
% main.m
% 初始化环境
clear;
clc;
% 加载配置文件
config = load_config('config/config.yaml');
% 加载数据
map = load('data/map.mat');
obstacles = load('data/obstacles.mat');
% 调用规划器
path = planner(map, obstacles, config);
% 展示结果
plot_path(map, obstacles, path);
项目的配置文件介绍
config/config.yaml
是项目的主要配置文件,用于设置各种参数和选项。以下是 config.yaml
的部分内容示例:
# config.yaml
planner:
type: AStar
params:
heuristic: euclidean
weight: 1.0
visualization:
show_grid: true
show_path: true
planner
:定义规划器的类型和参数。visualization
:定义可视化选项,如是否显示网格和路径。
通过修改 config.yaml
文件,用户可以调整规划器的算法和参数,以及可视化选项,从而适应不同的需求和场景。
matlab_motion_planning项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ma/matlab_motion_planning