MATLAB运动规划项目教程

MATLAB运动规划项目教程

matlab_motion_planning项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ma/matlab_motion_planning

项目的目录结构及介绍

matlab_motion_planning/
├── data/
│   ├── map.mat
│   └── obstacles.mat
├── src/
│   ├── main.m
│   ├── planner.m
│   └── utils.m
├── config/
│   ├── config.yaml
│   └── params.yaml
├── docs/
│   └── README.md
├── LICENSE
└── README.md

• data/：包含项目所需的数据文件，如地图和障碍物信息。
• src/：包含主要的源代码文件，包括主程序、规划器和工具函数。
• config/：包含项目的配置文件，用于设置参数和配置选项。
• docs/：包含项目的文档文件，如README.md。
• LICENSE：项目的许可证文件。
• README.md：项目的介绍和使用说明。

项目的启动文件介绍

src/main.m 是项目的启动文件，负责初始化环境、加载配置和数据、调用规划器进行运动规划，并展示结果。以下是 main.m 的主要功能：

% main.m

% 初始化环境
clear;
clc;

% 加载配置文件
config = load_config('config/config.yaml');

% 加载数据
map = load('data/map.mat');
obstacles = load('data/obstacles.mat');

% 调用规划器
path = planner(map, obstacles, config);

% 展示结果
plot_path(map, obstacles, path);

项目的配置文件介绍

config/config.yaml 是项目的主要配置文件，用于设置各种参数和选项。以下是 config.yaml 的部分内容示例：

# config.yaml

planner:
  type: AStar
  params:
    heuristic: euclidean
    weight: 1.0

visualization:
  show_grid: true
  show_path: true

• planner：定义规划器的类型和参数。
• visualization：定义可视化选项，如是否显示网格和路径。

通过修改 config.yaml 文件，用户可以调整规划器的算法和参数，以及可视化选项，从而适应不同的需求和场景。

matlab_motion_planning项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ma/matlab_motion_planning