工业ROS持续集成工具:工业CI(industrial_ci)安装与使用指南
工业CI是一个专为ROS(Robot Operating System)仓库设计的便捷持续集成解决方案,旨在简化ROS软件包的测试自动化过程。以下是基于其GitHub仓库https://github.com/ros-industrial/industrial_ci.git 的基本安装和配置指导。
1. 项目目录结构及介绍
工业CI的仓库遵循典型的Git仓库组织结构,但核心组件集中在提供CI脚本和环境配置上。虽然具体的文件列表可能会随着版本更新而变化,以下是一般性的结构说明:
.github
: 此目录包含用于GitHub Actions的配置文件,展示如何在云端自动执行CI流程。ci_launch
: 包含了启动CI流程的launch文件,用于模拟或配置特定的测试环境。env
: 存放环境变量设置脚本,这些脚本对调整构建和测试环境至关重要。script
: 包含一些实用的脚本文件,比如用于局部运行CI流程的脚本。README.md
: 主要的项目文档,提供了快速入门指南和详细使用方法。- **
.travis.yml
(可能存在于较旧分支中): 对于不使用GitHub Actions的项目,这里提供Travis CI的配置示例。
2. 项目的启动文件介绍
工业CI并不依赖传统的启动文件(如.launch
文件)来直接控制机器人行为,而是通过CI作业中的特定指令和配置来管理构建和测试过程。在.github/workflows
或者在本地使用的ci_launch
目录下的文件,扮演着“启动文件”的角色,它们定义了测试的步骤、环境需求和所要执行的命令。
例如,在进行本地测试时,可能会调用类似./script/ci_run.sh
的脚本,这个脚本包含了初始化环境、安装依赖并触发测试的一系列操作。
3. 项目的配置文件介绍
工业CI的配置主要通过环境变量和YAML配置文件实现。关键的配置元素包括:
- 环境变量:在
.env
文件或直接在GitHub Actions的工作流中定义,用来控制构建流程的各个方面,例如ROS distributio版本、是否启用特定测试等。 .github/workflows/*.yml
:对于使用GitHub Actions,这些文件定义了CI工作流程的每一个步骤,包括拉取代码、设置环境、编译、测试以及可能的部署动作。industrial_ci
内的配置脚本:如setup.sh
等,这些脚本用于设置特定的测试环境,使用者可以按需修改或扩展以适配不同的项目需求。
使用实例简述
为了在本地设置工业CI环境,你需要克隆仓库,并参照提供的文档设置相应的环境变量。接着,执行指定的脚本来模拟远程CI环境,这通常涉及到初始化ROS workspace,安装必要的依赖项,并运行测试套件。
记住,工业CI强调的是自动化测试和兼容性验证,因此它的“启动”与“配置”更多地体现在自动化脚本和环境配置上,而非单一的应用程序启动逻辑。
以上指南是基于工业CI仓库通用功能的概述,具体细节和步骤可能会随着项目维护更新而有所变动,建议始终参考最新的项目文档进行操作。