工业ROS持续集成工具：工业CI（industrial_ci）安装与使用指南

工业ROS持续集成工具：工业CI（industrial_ci）安装与使用指南

industrial_ciEasy continuous integration repository for ROS repositories项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/in/industrial_ci

工业CI是一个专为ROS（Robot Operating System）仓库设计的便捷持续集成解决方案，旨在简化ROS软件包的测试自动化过程。以下是基于其GitHub仓库https://github.com/ros-industrial/industrial_ci.git 的基本安装和配置指导。

1. 项目目录结构及介绍

工业CI的仓库遵循典型的Git仓库组织结构，但核心组件集中在提供CI脚本和环境配置上。虽然具体的文件列表可能会随着版本更新而变化，以下是一般性的结构说明：

• .github: 此目录包含用于GitHub Actions的配置文件，展示如何在云端自动执行CI流程。
• ci_launch: 包含了启动CI流程的launch文件，用于模拟或配置特定的测试环境。
• env: 存放环境变量设置脚本，这些脚本对调整构建和测试环境至关重要。
• script: 包含一些实用的脚本文件，比如用于局部运行CI流程的脚本。
• README.md: 主要的项目文档，提供了快速入门指南和详细使用方法。
• **.travis.yml （可能存在于较旧分支中）: 对于不使用GitHub Actions的项目，这里提供Travis CI的配置示例。

2. 项目的启动文件介绍

工业CI并不依赖传统的启动文件（如.launch文件）来直接控制机器人行为，而是通过CI作业中的特定指令和配置来管理构建和测试过程。在.github/workflows或者在本地使用的ci_launch目录下的文件，扮演着“启动文件”的角色，它们定义了测试的步骤、环境需求和所要执行的命令。

例如，在进行本地测试时，可能会调用类似./script/ci_run.sh的脚本，这个脚本包含了初始化环境、安装依赖并触发测试的一系列操作。

3. 项目的配置文件介绍

工业CI的配置主要通过环境变量和YAML配置文件实现。关键的配置元素包括：

• 环境变量：在 .env 文件或直接在GitHub Actions的工作流中定义，用来控制构建流程的各个方面，例如ROS distributio版本、是否启用特定测试等。
• .github/workflows/*.yml：对于使用GitHub Actions，这些文件定义了CI工作流程的每一个步骤，包括拉取代码、设置环境、编译、测试以及可能的部署动作。
• industrial_ci内的配置脚本：如setup.sh等，这些脚本用于设置特定的测试环境，使用者可以按需修改或扩展以适配不同的项目需求。

使用实例简述

为了在本地设置工业CI环境，你需要克隆仓库，并参照提供的文档设置相应的环境变量。接着，执行指定的脚本来模拟远程CI环境，这通常涉及到初始化ROS workspace，安装必要的依赖项，并运行测试套件。

记住，工业CI强调的是自动化测试和兼容性验证，因此它的“启动”与“配置”更多地体现在自动化脚本和环境配置上，而非单一的应用程序启动逻辑。

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以上指南是基于工业CI仓库通用功能的概述，具体细节和步骤可能会随着项目维护更新而有所变动，建议始终参考最新的项目文档进行操作。

industrial_ciEasy continuous integration repository for ROS repositories项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/in/industrial_ci