Ubuntu16.04下基于ROS控制Robotiq_2f_85_gripper

一、实验设备

操作系统：Ubuntu 16.04
夹爪型号：Robotiq 2f-85
转换线：RS485转USB

二、Robotiq功能包安装与编译

1.下载Robotiq功能包

上Github 寻找相应功能包 ：https://github.com/ros-industrial/robotiq/tree/kinetic-devel                   

我们使用的是 kinetic 版本

可手动下载，也可终端敲指令，个人喜欢手动下载，可视化操作，记得解压放到工作空间中 src 文件夹即可

cd catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ros-industrial/robotiq.git

下载的功能包中包含了二指夹爪，三指夹爪，力传感器，通信相关的文件，可保留与实验相关的文件，删去其他文件。

2.编译Robotiq相应功能包

#安装依赖
rosdep install robotiq_modbus_rtu 

sudo apt-get install ros-kinetic-soem


#编译功能包

#切换到工作空间中
cd ~/catkin_ws/  

#依次编译功能包，编译过程中缺少依赖报错，安装相应依赖    
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="robotiq_2f_85_gripper_visualization"   

第一次编译出现状态正常，但不能建立相应的 build 文件，可能是直接下载的文件命名有问题，直接下载的文件名为 robotiq-kinetic-devel ，中间的 “-” 是中文字符，将其修改成 “_” 即可通过。