MAVLink Router 项目教程
mavlink-router项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mav/mavlink-router
1. 项目的目录结构及介绍
MAVLink Router 项目的目录结构如下:
mavlink-router/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── conf
│ ├── main.conf
│ └── config.d
│ └── example.conf
├── examples
│ └── config
│ └── main.conf
├── mavlink-router
│ ├── main.cpp
│ ├── config.cpp
│ └── ...
├── scripts
│ └── ...
└── submodules
└── mavlink
└── ...
目录介绍
CMakeLists.txt
: CMake 配置文件,用于项目的构建。README.md
: 项目说明文档。conf/
: 配置文件目录,包含默认的配置文件和配置文件目录。main.conf
: 主配置文件。config.d/
: 配置文件目录,可以包含多个配置文件。
examples/
: 示例配置文件目录。config/
: 示例配置文件。
mavlink-router/
: 项目源代码目录。main.cpp
: 主程序文件。config.cpp
: 配置处理文件。
scripts/
: 脚本文件目录,包含一些辅助脚本。submodules/
: 子模块目录,包含依赖的 MAVLink 库。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件是 mavlink-router/main.cpp
。这个文件是 MAVLink Router 的主程序入口,负责初始化配置、启动路由服务和处理 MAVLink 消息的转发。
主要功能
- 读取配置文件并初始化路由配置。
- 启动 UDP 和 TCP 监听服务。
- 处理 MAVLink 消息的接收和转发。
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件位于 conf/
目录下,默认的主配置文件是 main.conf
。配置文件的语法和参数可以在 examples/config/main.conf
文件中找到详细说明。
配置文件示例
[General]
TcpServerPort=5760
[Udp]
Endpoint1=192.168.7.1:14550
Endpoint2=127.0.0.1:14550
[Tcp]
Endpoint1=192.168.7.1:14550
配置文件参数
[General]
: 通用配置部分。TcpServerPort
: TCP 服务端口。
[Udp]
: UDP 配置部分。Endpoint1
: 第一个 UDP 端点。Endpoint2
: 第二个 UDP 端点。
[Tcp]
: TCP 配置部分。Endpoint1
: 第一个 TCP 端点。
配置文件目录
除了默认的配置文件外,还可以使用配置文件目录 conf/config.d/
。这个目录中的文件会按字母顺序读取,并可以添加或覆盖主配置文件中的配置。
环境变量和命令行参数
MAVLINK_ROUTERD_CONF_FILE
: 用于指定配置文件路径。MAVLINK_ROUTERD_CONF_DIR
: 用于指定配置文件目录路径。-c
和-d
命令行参数:分别用于指定配置文件和配置文件目录。
以上是 MAVLink Router 项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这份教程能帮助你更好地理解和使用 MAVLink Router 项目。
mavlink-router项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mav/mavlink-router