在PX4-JMAVSIM软件仿真环境下运行树梅派上的MAVSDK-Python飞控应用程序

    苍穹四轴DIY”微信公众号培训教材对Pixhawk飞机加装Raspberry Pi做了介绍，关于软件仿真，介绍了在Ardupilot飞控系统软件仿真下,运行树梅派上的Dronekit飞控应用程序，此文介绍的是在PX4飞控系统的软件仿真环境下，运行树梅派上的MAVSDK-Python飞控应用程序。

基本仿真环境：

    在PC或笔记本计算机上安装的操作系统是ubuntu 20.04.2，也可以是16.0.4，PX4的软件仿真环境安装在这台机器上。

    在树梅派（比如：Raspberry Pi 3B）上安装的是ubuntu-mate desktop 16.04.2（可在这个地址下载：https://releases.ubuntu-mate.org/archived/xenial/armhf/），飞控应用程序将安装在这台机器上。

       另外在树梅派上需要安装python3.6，因为MAVSDK-Python这套程序需要3.6以上版本的python，执行命令：sudo apt install python3.6。

    基本仿真环境的建立以及如何在笔记本上与Rasberry Pi建立wifi连接，可参考微信公众号“苍穹四轴DIY”的培训教材文章：《Pixhawk无人机扩展教程（2）---树梅派安装ubuntu-mate系统及必要的设置》。

按以以下步骤实现树梅派上的MAVSDK-Python飞控应用程序控制软件仿真环境下的PX4飞控系统：

1. 在PC或笔记本计算机上（假设：IP地址是192.168.3.12）安装PX4开发环境

参考px4官网文章：https://docs.px4.io/master/en/dev_setup/building_px4.html

2. 在PC或笔记本计算机上（假设：IP地址是192.168.3.12）启动jmavsim软件仿真（SITL）

在PX4安装目录PX4-Autopilot中，输入命令：

make px4_sitl_default jmavsim

3. 在PC或笔记本计算机上（假设：IP地址是192.168.3.12）启动地面站（如果你不想看3D显示效果，这项可省略）

进入QGroundControl安装目录中，输入命令：

./QgroundControl.AppImage

在QGroundControl上检查参数：MAV_BROADCAST，应置为Always broadcast。

4. 在PC或笔记本计算机上（假设：IP地址是192.168.3.12）安装mavlink-router

参考mavlink-router官网文章：https://github.com/mavlink-router/mavlink-router

5. 在PC或笔记本计算机上（假设：IP地址是192.168.3.12）启动mavlink-router

  在mavlink-router目录中，输入命令：

./mavlink-routerd -e 192.168.3.11:14540 0.0.0.0:14540

或者

./mavlink-routerd -e 192.168.3.11:14540 127.0.0.1:14540

注：mavlink-router的作用是在PC或笔记本计算机与Raspberry Pi之间建立基于UDP的通讯连接，也就是将192.168.3.12:14540与192.168.3.11:14540之间建立连接（udp信息的路由）。

6. 在树梅派（假设：IP地址是192.168.3.11）上安装MAVSDK-Python

参考MAVSDK官网文章：https://mavsdk.mavlink.io/develop/en/getting_started/installation.html

注：MAVSDK-Python官网参考材料中用pip的地方可用python3.6 -m pip代替。

7. 在树梅派（假设：IP地址是192.168.3.11）上手动启动mavsdk_server

执行：

./mavsdk_server -p 50051

注：

a. 如果不手动启动mavsdk_server, 应用程序与mavsdk_server之间会遇到连接不稳定的情况，原因不明。

b. 我的mavsdk_server版本（arm版）是v0.36.0

8. 修改MAVSDK-Python目录下examples/takeof_and_land.py文件

将

drone = System()

改为：

drone = System(mavsdk_server_address="localhost",port=50051)

然后执行：

python3.6 takeoff_and_land.py

可观察QGroundControl飞行界面以及jmavsim 3D显示，解锁，起飞，飞航线，降落，上锁。