开源项目教程：基于优化的层次化碰撞避免算法（H-OBCA）

开源项目教程：基于优化的层次化碰撞避免算法（H-OBCA）

H-OBCAHierarchical Optimization-Based Collision Avoidance - a path planner for autonomous parking项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ho/H-OBCA

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1. 项目介绍

H-OBCA 是一个用于自动泊车的路径规划器，它采用了基于优化的方法来生成动态可行的无碰撞泊车轨迹。该算法在OBCA（一种利用最优控制生成无障碍轨迹的新方法）的基础上进行了扩展，能够生成高质量的运动动力学可行的避障轨迹。这些轨迹平滑且能被简单的低级路径跟踪控制器精确追踪。项目提供了Julia语言的实现。

论文理论基础可在此找到：论文链接。

2. 快速启动

环境准备

首先，确保你的计算机上安装了Julia编程环境。推荐版本为0.5.1或0.6.0。访问 Julia官方网站 进行下载安装。

步骤操作：

1. 克隆仓库到本地：

   git clone https://github.com/XiaojingGeorgeZhang/H-OBCA.git
   

2. 在终端中打开Julia，并安装必要的包：

   using Pkg
   Pkg.add("JuMP")  # 以及其他可能依赖的包，具体可以根据实际运行需求添加
   

3. 导航至项目目录并运行示例代码：

   cd "H-OBCA"
   include("main.jl")
   

   注意，调整main.jl中的参数（如行222至308所示），以配置特定的泊车场景和测试算法性能。

3. 应用案例与最佳实践

• 反向停车: 利用H-OBCA进行自动反向停车，展示了其处理复杂泊车空间的能力。
• 平行停车: 展示如何在狭小街道上执行自动平行停车，体现了算法的灵活性和准确性。

通过修改main.jl中的场景设置，你可以探索不同的泊车情境，调整车辆模型参数以及障碍物布局，以寻找最适合的泊车策略。

4. 典型生态项目

虽然本项目专注于自动泊车，但其核心算法H-OBCA的原理和技术可以广泛应用于更广泛的自主导航领域，例如仓库机器人导航、无人机自动着陆等，强调了优化和避障技术在自动化系统设计中的通用价值。

开发者和研究者可以通过深入研究H-OBCA，将其理念和技术整合到自己的自动驾驶或者机器人导航项目中，从而提升路径规划的安全性和效率。

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以上就是H-OBCA开源项目的快速入门指南及概览。对于进一步的定制开发和深入理解，建议详细阅读项目文档和相关学术论文。

H-OBCAHierarchical Optimization-Based Collision Avoidance - a path planner for autonomous parking项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ho/H-OBCA